Einzelne Achsen in Joint Bewegungsanweisung "verriegeln"

  • Hallo Zusammen!

    Besteht in einem TP die Möglichkeit innerhalb einer Joint-Bewegungsansweisung (absolut) eine einzelne Achse nicht zu verfahren? :/ Ein Beispiel, für die Achsen J1-J5 möchte ich einen Absolutwert angeben. Die J6 Achse soll aber in der ursprünglichen Position einfach stehen bleiben. Ich kann leider nicht mit inkrementeller Anweisung arbeiten, da der Ausgangspunkt immer ein anderer sein kann.

    Hintergrund ist, dass ich für eine hohe Teilevielfalt erst das gegriffene Bauteil freifahren möchte bevor ich es weiter händele. Dazu definiere ich eine Zielposition für die Achsen J1-J5 in denen alle Bauteile des Bauteilspektrums freigefahren sein werden.


    Für Eure Antwort im Voraus besten Dank!


    nico

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  • Hallo Hermann,

    danke für Deine Antwort. Ich hatte total übersehen, dass ich ein PR ja wie ein 2-dimensionales Array im TP ansprechen kann. =O


    Dank Deines Winks habe ich es nun hinbekommen. Hier mein Code.

    Code
    PR[4]=PR[3]-JPOS
    PR[4,6]=0
    J PR[4] 100% FINE INC

    In PR[3] habe ich in Joint-Angaben die Zielposition angegeben die zum Freifahren angefahren werden soll (für alle Bauteile gleich). In PR[4] wird dann die Differenz zwischen aktuelle Position (je nach Bauteil unterschiedlich) und Zielposition ermittelt. Durch PR[4,6]=0 "fixiere" ich das Handgelenk. Anschließend fahre ich die Position als Inkrement an.

    Danke nochmals!


    nico

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