Verfahrgeschwindigkeiten ohne Inline Formular

  • Hallo zusammen,


    ich bin noch ziehmlich neu in der Roboterprogrammierung bei KUKA. Bisher meistens Fanuc.


    Ich würde gerne in meinem Programm ohne viele Inline Bewegungen programmieren. Die benötigten Positionen würde ich gernen von einer geteachten Position aus berechnen.


    Für die einzelnen Positionen würde ich aber gerne die Geschwindikeiten individuell anpassen können.


    Habe hier im Forum auch schon viele Ansätze und tipps dazu bekommen. :thumbup: Leider funktioniert es bei mir nicht wie gedacht.


    Steuerung KRC4 - 8.3

    Workvisual 6.0


    Programmausschnitt:


    Im src. Programm----------------------------------


    DECL LDAT LDATVorpos



    Vorpos = XAbhPosFach1
    Vorpos.X = Vorpos.X+350
    Vorpos.Z = Vorpos.Z-5



    LDATVorpos= {VEL 0.1, ACC 10.0, APO_DIST 100.0, APO_FAC 50.0, ORI_TYP #VAR}

    LDAT_ACT = LDATVorpos


    LIN Vorpos


    Im dat. File----------------------------------


    DECL E6POS Vorpos


    Leider ändert sich bei mir die Geschwindigkeit der Position Vorpos nicht wenn ich die Werte wie VEL 0.1 bzw. ACC 10.0 änder.


    Könnt Ihr mit da helfen? Fehlt was oder ist das ganz falsch. Wie macht Ihr das?

    Vielen Dank im vorraus.

    Edited once, last by Hahnus ().

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Wo muss man das Bas(#vel_cp, 0.1) einfügen?


    Vor die Position die man Anfahren will?

    Ja genau,


    Das hat bei mir keinen Unterschied gemacht.

    Wenn die Bewegung ein LIN Befehl ist, dann sollte es einen Unterschied machen. Allerdings sollte man das ganze dann auch in T2 oder Automatik abfahren. In T1 ist das mit den Geschwindigkeiten so eine Sache, da stimmen die eh nicht.


    Bei PTP-Befehlen muss da halt bas(#vel_ptp, irgendwas zwischen 0 und 100) stehen.

  • LIN Vorpos C_DIS

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

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