A1 Weichschalten bei KSS 8.6

Hallo Freaks,

ich habe hier die KSS 8.6 mit einem KR 30/3. Früher bei der KRC2 (und ich meine auch bei KRC4 mit KSS8.2) konnte ich mit folgendem Code die Achse 1 weichschalten:

$torque_axis='B00000001'
$TORQ_VEL[1] = 130
$curr_red[1,1]=0
$curr_red[1,2]=0
PTP_REL {A1 0}

Die KSS 8.6 scheint diese Befehle / Variablen nicht mehr zu kennen. Wie macht man das jetzt - ohne kartesisches Weichschalten per Vector Move Option?

ich glaube ich hab's wieder:

SET_TORQUE_LIMITS(1, {monitor #on})
SET_TORQUE_LIMITS(1, {upper 10001})
SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower -10001})
SET_TORQUE_LIMITS(1, { lower -1, upper 1, monitor #off})

muss ich nur noch testen....

Jo. Da hab ich mich dann wieder dran erinnert...Früher als ich noch jung und knackig war, konnte ich mir sowas merken.

Roland Keller :

ja schon. Aber ich habe mal wieder nicht kapiert, was du mir eigentlich sagen willst. Am Telefon fehlt einfach das Bier!