Rücksprung ins CELL ... Housten, wir haben ein Problem !

Hallo zusammen,

(ja,ja der Elch schon wieder )

ja, ich weiß, es gab schon einige Threads zum Thema.

Ich habe auch fast alles gelesen was unter dem Tag #cell läuft, leider nichts konkretes gefunden, was mich einer Lösung näher bringen könnte, lediglich einige Ansätze, die mich auf diverse Lösungen/Ideen bringen könnten.

Hier mein aktuelles Problem;

im über_nachfolgenden Code bleibt der Roboter in der jeweils angeforderten Position stehen. Das funktioniert. Nur habe ich jetzt die Situation, dass ich aus dem aktuellen MAIN unter allen Umständen zurück in's CELL muss. Da dort, im Falle des Rüstvorganges ein zweites, MAIN2 (oder umgekehrt das MAIN) per PGNO abgefragt und gestartet wird. Ein RETURN würde mich nur in die aufrufende DEF zurück führen, kontraproduktiv, ich bleibe ja immer noch im Modul MAIN oder MAIN2.

Mein Ansatz wäre jetzt, nach dem

MoveTo(#HOME, AktPos)

mir eine DEF zu basteln, die prüft, ob sich die PGNO von der SPS geändert hat und ggf. einen Reset ausführt, mit dem Ziel zurück ins CELL zu hüpfen.

Aktuell ist es eben so, dass der ROB ohne "Programm zurücksetzen" oder "Ab/Anwahl" einfach im aktuellen MAIN oder MAIN2 verbleibt und einfach weiter macht. Was schlecht ist, je nach dem haben wir, entweder ölige Teile (vom Kühlschmierstoff, da nicht getaucht) oder der Schlosser muss das Tauchbecken richten (weil Teile zu groß im Durchmesser )..

Also, wie könnte ich innerhalb des Moduls die PGNO abfragen und entsprechend den Reset auslösen ? Auch wenn es über den SUB laufen müsste, da bin ich frei.

Und wie immer, danke für eure Anregungen, Ideen, Denkanstöße

Gruß, der Elch

DEF Unterbrechung(HomePos:IN, Ruest:IN)
   DECL LOCATION HomePos
   BOOL Ruest, antwort
   
   IF (VARSTATE("Ruest")==#DECLARED) THEN
      ; Variable Ruest ist nur 'DECLARED' und nicht 'INITIALIZED'
      Ruest=FALSE
   ENDIF
   
   ; Maschine entladen - Leerfahrt
   MaschineBeEntladen(TRUE)
   FerAblegen()
   WAIT SEC 0 ; Satzvorlauf stoppen
   
   MoveTo(HomePos, AktPos)
   WAIT SEC 0 ; Satzvorlauf stoppen
   
   ; Greiferbacken öffnen, wenn Ruestpos.
   IF Ruest THEN
      Greifen(#ROH, 123, FALSE)
      Greifen(#FER, 123, FALSE)
   ENDIF
   
   NioErzwingen=TRUE
   TuerFreigabe=TRUE
   INTERRUPT OFF 10
   HALT             ; <-- STOP .. ROB steht und kann wieder von der SPS aus gestartet werden
   INTERRUPT ON 10
   TuerFreigabe=FALSE
   
   ; Greiferbacken wieder schliessen
   IF Ruest THEN
      Loslassen(#ROH, 123)
      Loslassen(#FER, 123)
   ENDIF
   
   ; Teiletyp aktualisieren
   TypDataExt()
   UpdateTeiletyp()
   
   MoveTo(#HOME, AktPos)
   WAIT SEC 0 ; Satzvorlauf stoppen  
END

update ..

Der Sub ist quer geloopt und hüpft ins bgl.src, dort konnte ich die Bedingung ausmachen, welche das Tauchen auslöst oder eben nicht.

TauchbadInterval=ToInt16(ibDipRefillIntervalB0, ibDipRefillIntervalB1)

TauchbadAktiv=(TauchbadInterval>0)

IF (TauchbadInterval>0) AND (#EXT_PGNO=1) THEN

TauchbadAktiv=FALSE

ENDIF

Sollte #EXT_PGNO nicht direkt verwendet werden können, würde ich die Variable irgendwo global verpacken und dann damit arbeiten wollen .. Einen Reset will ich nicht unnötig auslösen, schon aus dem Grund, weil ich nicht weiß, wie die SPS damit umgeht. Tja, .. ich arbeite ausschließlich mit "Fremdbestand" und muss mich in jede neue Anlage einlesen .. und dann sieht man sehr oft den Wald vor lauter Bäumen nicht mehr, wenn doch eine Änderung ansteht ...

UPDATE:

... alles schon einige Zeit her .. läuft seit gut einem Jahr problemlos ..

   ;bgl.src im SUBMIT (USER PLC) in das eingesprungen wird .. 
   IF B_AUTOEX THEN  
      MODE=#SYNC
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/cell( )")
      B_AUTOEX=FALSE 
   ENDIF 

Ziel ereicht ..

das Scharfschalten der Variable wird mittlerweile auch genutzt, wenn Störungen anliegen und der MA den Rob neu startet - wobei eine Grundstellungsfahrt nach überprüfter ActPos ausgelöst wird. Ist alles OK/TRUE wird nach Hause gefahren, Variablen werden in den nötigen Zustand gesetzt und .. weiter gehts ..