Aktorspannung für Murr MVK

    Guten Tag die Damen und Herren,


    ich hätte da ein paar Fragen zu Fanuc Robotern und Murr MVK´s. Wir haben zum ersten mal Fanucs in unserer Halle und wollen nun Murr MVK´s an die gelben Kollegen schrauben. Unsere Elektriker haben die 24V Spannungsversorgung im Roboterschrank dafür schon verdrahtet und meinten ich muss die Aktorspannung, also die abschaltbare Stromversorgung für das Modul im Roboter noch aktivieren. Wie mache ich das, b.z.w geht das beim Fanuc überhaupt? Bei ABB z.B. hängt die Aktorspannung an den Antriebsschützen.

    Die nächste Frage wäre: Kann ich den Roboter als Master über Profinet mit dem Modul verbinden? Wenn ja, wie?


    Danke schon mal im voraus:thumbup:

    Überzeugter KUKA Vermurkser ^^

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    Hallo Diran1991,


    zu der schaltbaren Spannung kann ich dir spontan leider keine Hilfe geben, da wir unsere Anlagen nicht in einer solchen Konstellation betreiben. Welche Steuerung habt ihr im Einsatz? Schau dir am besten mal das Wartungshandbuch der Steuerung an. Dort findest du u.a. Schaltpläne.


    Zu deiner anderen Frage: Ja, du kannst den Roboter als PROFINET Controller betreiben. Dazu benötigst du die entsprechende PROFINET IO Controller/Device Option sowie die dazu passende Hardware (Molex oder Siemens CP16xx), ebenfalls eine Option.


    Achtung bei PROFIsafe, falls ihr auch damit arbeiten möchtet. Der Roboter kann nur F-Device sein (Option). Für den F-Host benötigt man dann eine übergeordnete F-PLC.


    Gruß

    Daniel

    Wir haben eine R- 30iB Plus Steuerung mit einer CP1604. Eine ProfiSafe Verbindung müssen wir auch noch zur SPS aufbauen.

    Wir hatten zwar eine Umstiegsschulung für Fanuc, die beinhaltete aber nichts über Profinet.

    Überzeugter KUKA Vermurkser ^^

    Alles klar, mit den oben genannten Optionen kann die Robotersteuerung dann PROFINET Controller für die Murr-Module sein und gleichzeitig PROFINET/F-Device der übergeordneten Steuerung sein.


    Die CP1604 musst du zuvor im z.B. TIA Portal konfigurieren und dann die GSDML-Datei exportieren. Zudem muss das Projekt auf die CP1604 übertragen werden. Mit der GSDML-Datei kann der Roboter nun eingebunden werden. Danach müssen noch die entsprechenden PROFINET und PROFIsafe Einstellungen für Controller und Device auf der Robotersteuerung vorgenommen werden.


    Im PROFINET-Handbuch ist das Ganze beschrieben. Wenn du damit nicht klar kommst, dann melde dich einfach per PN bei mir. Ich habe zu der ganzen Prozedur einen kleinen Guide.


    Gruß

    Daniel

    Danke für die Info :thumbup:. Das Problem bei uns ist dass SPS und Robotik zwei verschiedene Abteilungen sind und ich keine Kenntnisse in TIA habe.


    Wir haben gerade einen SPS Programmierer hier, der versucht eine Verbindung zwischen Roboter und SPS aufzubauen. Momentan scheitert es aber an der Profisafe Verbindung. Wir haben von Fanuc die "R30iB Plus Profinet I-Device and Safety (CP1604) Configuration" Anleitung bekommen und versuchen noch unser glück ^^

    Überzeugter KUKA Vermurkser ^^

    Vorsicht, habt ihr auf dem Roboter auch wirklich die Profisafe Option?

    Hatte vor kurzem auch den Fall, dass die Planer der Meinung waren, Profisafe bestellt zu haben, der Roboter war aber mit Schwarz/Weiss Safety ausgerüstet. Diese Optionsgeschichte bzgl. Profinet / Safe oder nicht sieht mir bei Fanuc auch etwas verwirrend aus.

    Schau mal im Orderfile nach der Option "PROFINET Safety". So heißt die F-Device Option von Fanuc in Verbindung mit der CP1604-Karte.


    PROFINET Verbindung steht? Welche Fehlermeldungen hast du, bzw. wie ist die Safety auf beiden Seiten konfiguriert. Stell am besten mal ein paar Screenshots ein, falls ihr immer noch Probleme habt. Dann lässt sich das Ganze etwas besser beurteilen.


    Gruß

    Daniel

    Wir haben das Problem nun gefunden, es war die Firmware der CP1604 Karte, welche anscheinend die falsche war. Wir haben nun eine Profinet u. ProfiSafe Verbindung zur SPS. Was aber seltsam ist, wenn wir in den Profinet Einstellungen I-Controller und I-Device einschalten funktioniert die ganze Verbindung nicht mehr.

    Müssen wir sonst noch etwas einstellen oder kann der Roboter nur Master oder Slave sein?

    Überzeugter KUKA Vermurkser ^^

    Die Robotersteuerung kann Controller (Master) und Device (Slave) sein. Welche Fehler werden am Teach Pendant angezeigt?


    Laufen Controller- und Device-Funktion unabhängig voneinander ohne Störung, d.h. wenn jeweils die eine oder die andere disabled ist?

    I-Controller alleine haben wir nicht getestet, leider habe ich auch keinen SPS Programmierer momentan hier. I-Device alleine funktioniert.

    Wenn ich beides aktiviere bekomme ich die Störungen:
    PRIO-621 PNIO (D) device is not running

    PRIO-622 PNIO (C) controller is not running

    SRVO-419 PROFIsafe comm. error 1,1


    Device ID und Vendor ID sind dann auch 0, besser gesagt 0x0000.

    Überzeugter KUKA Vermurkser ^^

    Könntest du mal ein paar Bilder von Controller Konfiguration auf Fanuc-Seite bereitstellen?


    Sind die an den Roboter angeschlossen Murr-Module Standard- oder auch Safety-Module? Ich möchte nochmals erwähnen, dass die Robotersteuerung kein F-Host sein kann.


    Wenn die Device-Funktion in Ordnung ist, dann können wir uns ja direkt auf den Controller konzentrieren.

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