TCP Umschaltung an Doppelgreifer (UR5)

  • Hallo Zusammen,


    ich bastel gerade in der Firma an einer Anwendung bei der Teile aus einem Regal/Magazin genommen werden müssen. Der angesprochene Doppelgreifer besteht aus einem Blech auf das zwei kleine Schunk Greifer aufgeschraubt sind. die Greifermodule liegen in der XZ-Ebene, jeweils in einem Winkel von 22.5° von der Z-Achse abgewand. Vor dem inneren Auge des Lesers baut sich ein präzises Bild auf, hoffe ich. :)

    Der UR5 steht in einer Grundstellung die mit dem TCP von Greifer B geteacht wurde. Ich hab mich nun waghalsig in die Annahme gestürzt, dass ich den TCP auf Greifer A umstellen und anschließend wieder in Grundstellung fahren kann, wobei dann der Greifer A in der Position stehen sollte in der vorher Greifer B stand. Leider fährt der Kollege Universalroboter ca 400mm in +x Richtung und anschließend wieder in die Position die Grundstellung Greifer B.


    Habe ich einen Denkfehler in dem doch überschaubaren Konstrukt?


    Ich muss dazu sagen, dass diese Umschaltung innerhalb eines Depalletierungsvorganges erfolgt. Ich komme nicht mit einem Greifer an alle Palettenplätze in meinem Regal und wollte gern ab Platz 11 auf dem Greifer A umschalten. Dazu gibt es eine If-Bedingung nach dem EXIT der Palettierungsfunktion die bei Palettenplatz > 10 den TCP auf Greifer A umschaltet. In meinem Kopf funktioniert das so.



    Außerdem ist mir aufgefallen, dass in der Variablenansicht noch Variablen stehen, die ich angelegt hatte, die aber in meinem Programm nicht mehr vorkommen. Kann man das Bereinigen und kann das auch mit Bahnpunkten o.ä. passieren?


    Vielleicht hat jemand eine Idee.

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  • Hi,


    bzgl der Variablen: Geh mal in deine Variablen-Tabelle und schau nach, ob die dort definiert sind. Wenn ja, kannst du die, die du nicht mehr brauchst, rauslöschen.


    Ich nutze eine ähnliche Funktion und bei mir funktioniert die Verschiebung des TCP's gut. Ich habe drei verschiedene TCP's in einem Abstand von 70mm in X von einander mit jeweils einem Greifer dran. Die X-Werte sind bei mit :


    TCP_1: X = 0.000

    TCP_2: X = -70.000

    TCP_3: X = -140.000


    Ich speicher den aktuellen TCP in einer Variable unter und weise beim Auswählen dann immer einen der drei PCB's zu:

    Code
    [...]
    Einstellen act_TCP = TCP_2
    [...]
    Einstellen act_TCP = TCP_3
    [...]
    Einstellen act_TCP = TCP_1
    [...]

    Das funktioniert bei mir zumindest. Du kannts die Zuweisung des TCP's auch über einen Thread lösen.

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