Kamera-Tool über geometrischen Operator korrigieren

Im Grunde kann das so funktionieren, wenn Du die Abweichung wirklich nur in der Fläche hast und ZABC keine Rolle spielt bzw. garantiert werden kann. Meist ist ja dann die Verdrehung um die Kameraachse der Grund, warum es nicht auf Anhieb klappt, das Kamerabild ist im benutzten Tool beliebig verdreht. Gefahren werden müsste dann auch im Tool-Koordinatensystem und der Frame invertiert werden oder so... XYZ ist ja dann kein Frame sondern nur eine Verschiebung, ohnehin fehlt Dir ja eine Information, wenn du nur 50mm in X fährst. Denn das ist ja ein Frame { X 50, Y0,Z 0, A 0, B 0, C 0} der am Ende wieder wegfällt, weil du ihn nur zur Messung erzeugt hast.

Die BASE-Einmessung ist bei der ganzen Sache leider völlig wertlos, abgesehen vielleicht von der erwähnten Höhen- und Parallelitätsgarantie (die eher als zweifelhaft angesehen werden kann). Genau wie du ja auch bei jeder Tool-Einmessung die Gegenspitze völlig beliebig montieren kannst....

Meine gern genommene pragmatische Lösung: Routine zum raniterieren.

- gar nicht fahren, sondern immer nur auf dem theoretischen Nullpunkt platzieren.

- Abweichungen, die die Kamera sendet, mit dem geometrischen Operator direkt auf das Tool anwenden, aber mit einem Faktor von 0.8

- Schleife von vorne, solange bis sich der Roboter nicht mehr bewegt.

Sollte sich was aufschaukeln, ist etwas vertauscht - Vorzeichen oder Vektor. Die Lösung ist zumindest sehr anschaulich und lässt sich auch einem Bediener am Telefon gut verkaufen.

Wenn aber jetzt ein Verdrehwinkel hinzukommt, steigt der Aufwand, und man muss sich vorher Gedanken über die Reihenfolge machen. Ein Frame beschreibt ja zuerst die Verschiebung und dann die Verdrehung, bei der Schleifenlösung müsste man also rückwärts zuerst den Winkel wegbekommen und dann die Verschiebung. Das heisst: wenn Du im Ausgangstool X fährst (IpoMode TCP) und in Y ändert sich was am Kameraergebnis, dann ist das der Winkel A, den man weghaben möchte. Und dann erkennt man auch: wenn man im BASE X fährt, kann man eher nichts damit anfangen.

Erst wenn man Tool und Kamera dann parallel hat, kann man sich an die Nullpunktverschiebung machen.

Grüße,

Michael