Hallo zusammen,
wir haben seit kurzem ein KUKA KMP 1500-3 Ominimove mit zwei Hubeinheiten und Kameras zur Feinpositionierung. Das FTS soll bei uns nicht im produktiven Einsatz genutzt werden, sondern soll zunächst im Entwicklungsumfeld seinen Betrieb aufnehmen - das heißt wir benötigen das FTS erstmal auf der Spielwiese. Wegen Corona sind für uns leider alle Schulungen bei KUKA ausgefallen und so stehen wir jetzt vor der Herausforderung, das Teil eigenständig in Betrieb zu nehmen. Da es für uns das erste KUKA-System überhaupt ist, haben wir keinerlei Erfahrungswerte.
Zur manuellen Steuerung haben wir ein kabelgebundenes SmartPad (die neue Variante mit schwarzem Gehäuse mit den zwei Griffen drunter). Das FTS mit dem Smartpad zu fahren funktioniert ohne Probleme.
Softwareseitig haben wir Sunrise Workbench und Navigation Solution in Version 1.16. Ich bin jetzt so weit, dass ich verstanden habe, wie ich Clientprojekte auf das FTS aufspiele und Serverprojekte auf dem FTS selbst oder einem separaten Server aufsetze. Aktuell haben wir einen separaten, externen Server installiert, mit dem das FTS als Client kommuniziert (die Netzwerkverbindung ist aktuell noch kabelgebunden - unsere WLAN-Infrastruktur steht noch nicht.
Client- oder Server-Projekte aufzuspielen, das FTS oder den Server platt zu machen und neu aufzusetzen funktioniert mittlerweile relativ sicher.
Es ist mir auch gelungen, mit dem FTS eine Karte der Umgebung aufzuzeichnen und einen Test-Graph mit 3 Knoten und mehreren Kanten darauf zu legen. Was ich letzte Woche nicht mehr geschafft hab ist, das FTS auf die Karte unserer Umgebung zu binden. Das FTS befindet sich momentan noch auf der Default Map und das umsetzen auf unsere Karte hat letzte Woche zunächst nicht mehr geklappt. Was auch noch nicht so wirklich geklappt hat, ist der Umgang mit den Kameras zur Feinpositionierung.
Grundsätzlich bin ich lediglich derjenige, der das FTS in Betrieb nehmen und die Netzwerk- und Serverinfrastruktur bereit stellen soll.
Soweit zum aktuellen Stand. Jetzt zu den Problemen, bei denen wir Hilfe benötigen könnten:
Wir wollen das FTS über unsere eigene Software ansteuern. Da ich bisher das meiste Know How zum KMP 1500 aufgebaut habe, unterstütze ich unsere Softwerker dabei, die KUKA-Welt zu verstehen, damit diese Software schreiben können, die das FTS aus unseren Applikationen heraus befehligen kann.
In der Doku ( KUKA_NavigationSolution_116_SI_de.pdf ) steht ja diverses zum Thema "Tasks" drin, die man in Java programmieren und über Sunrise Workbench auf dem Navigation Solution-Server deployen und dann ausführen kann. Außerdem steht ein bisschen was zu gRPC drin. Und genau das ist jetzt der Punkt, bei dem wir mit der Doku nicht so ganz weiter kommen.
Allgemein haben wir noch nicht so ganz verstanden, wie die KUKA-Welt von externen Anwendungen angesprochen werden kann. Kann uns da jemand einen allgemeinen Überblick verschaffen?
Konkret hätten wir über diese allgemeine Frage hinaus folgende konkrete Fragen, die möglicherweise nicht alle Sinn ergeben, weil uns einfach noch das Verständnis fehlt:
Ist zwingend ein Server erforderlich (egal ob auf dem FTS selbst oder auf einem separaten Server) oder kann man das FTS über externe Software auch direkt steuern? KUKA hatte uns in einer Präsentation gesagt, dass das System über VDA 5050 angesprochen werden könne. WIr haben aber dazu absolut nichts in der Doku gefunden.
Wenn man den Server im Einsatz hat, muss man dann zwingend Tasks in Java programmieren, die dann über gRPC aufgerufen werden, oder funktioniert die Steuerung über gRPC auch ohne Java-Tasks?
gPRC auf dem KMP wäre über 172.31.1.10:50051 erreichbar, richtig?
Das wars vorerst. Vielen Dank für eure Hilfe.
