"Drehrichtung" Achse 6

Servus,

den Doppelpunktoperator nutzen drehen um das Tool.

DECL E6POS Position

DECL FRAME Verdrehung

Verdrehung.X= X Wert von SPS

Verdrehung.Y= Y Wert von SPS

Verdrehung.Z= Z Wert von SPS

Verdrehung.A= A Wert von SPS

Verdrehung.B=0

Verdrehung.C=0

Position=Position:Verdrehung "Drehung um das Tool"

So dreht er um das Tool von deiner Startposition um den Winkel in A + oder -

Position=Verdrehung:Position "Drehung um die Base"

So dreht er um die Base von deiner Startposition um den Winkel in A + oder - .

Das wäre schon mal die Theorie.

In der Praxis ist das meistens dann doch wieder nicht ganz so einfach, da die tatsächliche Bewegung dann noch von diversen Parametern abhängt, wie z.Bsp:

- Lin oder PTP gefahren

- sind die Punkte als E6POS/POS oder als Frame deklariert

- von welcher Startposition wird losgefahren

In den E6POS steckt noch S und T drin, bei LIN wird das nicht beachtet, bei PTP wird S und T verwendet und die Position mit der darin hinterlegten Konfiguration angefahren. Beim Lin nimmt der Roboter einfach den kürzesten Weg (afair).

Hallo Hermann,

Das ist richtig aus diesem Grund fahre ich das in PTP ab. Und deklariere diese pos nicht als e6pos, ok mein Fehler im Code oben. Aber die plus minus dreht er vom Startpunkt aus immer sauber ein. Wo es zu Problemen kommen kann ist das mit der 180 Grad. Ich drehe bei einer Anwendung Achse 6 um 360 Grad da teile ich den Kreis in 3 Positionen auf. Natürlich kann man das auch in Circ lösen ist aber langsamer.

Wollte nur auf die Fallstricke aufmerksam machen.