Hallo,
die Berührung reicht zum Stoppen nicht aus, es muss schon eine gewisse Kraft ausgeübt werden. Die notwendige Kraft zum Stoppen kann in der Installationsdatei unter Sicherheit - Roboterlimits eingestellt werden. Entweder über die Werksvoreinstellungen und über Detaillierte Einstellungen. Bei heruntersetzen der Kräfte sind die eingestellten Bewegungsgeschwindigkeiten und -beschleunigungen evtl. zu verringern. Sonst kann es je nach Nutzlast dazu kommen, dass die Sicherheitseinstellungen greifen obwohl keine Berührung stattgefunden hat.
Ob das für einen kollaborativen Einsatz reicht, kann ich aber nicht sagen.
Hallo Simon Frank,
Hendrik hat recht. Die Berührungsempfindlichkeit des gesamten Roboterarms wird über die Roboterlimits unter Installation/Sicherheit/Roboterlimits eingestellt.
Alle Berührungen die ab Tool-Flange erfolgen, kann der Kraftmomentensensor in der 6. Achse detektieren. Aber Vorsicht: Der Kraftmomentensensor ist keine "Sicherheitsfunktion" des Roboters, erkennt also die Berührungen mit einer Person nicht sicher (nicht zweikanalig etc.). Den Kraftmomentensensor darfst du also nur für die Detektion von Prozesskräften (Fügen etc.) heranziehen.
Für die Bewertung, ob deinen Applikation "kollaborationstauglich" ist, musst du die Kraft- und Druckwerte messen, die vom Roboter ausgehen. Die sind immer individuell und werden eben unter Anderem durch die Einstellungen in den Roboterlimits beeinflusst.
Viele Grüße,
Tobi
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