RV-E3J und Controller CR-E116 mit SPS steuern

  • Hallo Forum,


    Ich habe hier auf der Arbeit einen RV-E3J Roboter mit dem Controller Melfa CR-E116 und Bedienung P6TB-TE. Das ganze läuft auch wieder nach viel Aufwand im Automatik- und Handbetrieb, nur will ich das Programm auch mit einer SPS S7-1500 über eine ET200 IM 155-6PN HF steuern. Wie mache ich das ganze?


    Beim Roboter war ein Zettel mit Pinbelegung dabei, ich habe es auch so in die Variablentabelle übernommen.


    Pin 8 0V

    Pin 9 +24V

    Pin 15 Programm No vorgeben (PI 0)

    Pin 16 Programm No vorgeben (PI 0)

    Pin 17 Programm No vorgeben (PI 0)

    Pin 18 Programm No vorgeben (PI 0)

    Pin 24 Programm No übergeben PGN

    Pin 25 Start STA

    Pin 28 +24V

    Pin 33 0V

    Pin 35 Servo EIN

    Pin 36 RUN

    Pin 37 Warten

    Pin 38 Alarm aktiv ERR

    Pin 39 Res/Zyklus

    Pin 47 Alarm Reset ERS

    Pin 49 Stop STP

    Pin 50 Programm Reset RST


    Was muss passieren, dass ein Programmablauf gestartet wird und was bedeuten die ganzen Funktionen?


    Vielen Dank schon mal im voraus,

    Jona

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  • Hallo,


    also das mit den Pins steht alles im Handbuch. Nur ist der Roboter aus einem Jahrgang (ab 1994 gebaut) wo es das noch nicht standardmässig als PDF gab. Bin mir nicht sicher, ob man das so auf Webseite von Mitsubishi findet. Ich glaube die gab es online nur eingescannt, waren dann ziemlich groß. Wir hatten mal einen Stapel originaler Handbücher. Sind mittlerweile alle entsorgt, genau wie die passenden Roboter.


    Bis auf ganz wenige, sind die Pins über Parameter konfigurierbar. Daher muss die Pinbelegung auf deinem Zettel nicht mehr stimmen, wenn der Controller zurückgesetzt wurde. Nur ein Teil der Bits ist standardmässig einem IO-Pin zugeordnet.


    Die Start, Stop, Error und Reset Bits sind im Prinzip Duplikate der Tasten auf dem Controller. Start als Eingang entspricht der Start Taste, Start als Ausgang der LED in der Start Taste.


    Die Programmnummer kann als vier Bit Wert eingestellt werden. Das passt zu der Gruppe von Werten in deiner Liste. Gibt es aber auch andersrum als Ausgabe der laufenden Programmnummer. Muss man also im Handbuch schauen, ob die Bits in der Liste da jeweils Ein- oder Ausgänge sind.


    Zumindest der CR-E3xx Controller hatte schon zusätzliche Handshake Bits, um die Steuerung über den Stecker überhaupt frei zu schalten. Ob das bei diesem auch schon so war, weiß ich nicht.


    Grüße

    Urmel

  • Okay, das bringt mich schon mal weiter, Dankeschön.

    Wir haben leider keinerlei Unterlagen, nur das was sich im Internet finden lässt. Den Controller hatte ich komplett zurück gesetzt, also sollte die Belegung wie ab Werk sein.


    Wie setzt man das Programm? Die Programm Nummer als 4 Bit Zahl aktivieren und dann dieses PN übergeben aktivieren? Würde sich, wenn das neue Programm gesetzt wurde, auch die Zahl am Display ändern?


    Gruß Jona

  • Ja, das hatte ich schon mal gefunden. Jedoch kenne ich mich als Azubi mit den ganzen Parameter und so nicht wirklich aus. Also die Parameter sind so eingestellt, wie es auch im Handbuch beschrieben wurde. Wie verhalten sich jetzt Pin und Parameter zueinander? In meiner Variablentabelle sehe ich, wenn z.B RUN aktiv ist. WAIT wiederum ist nicht aktiv. START , STOPP und die Programmauswahl funktionieren auch nicht. Gibt es da noch was spezielles zu beachten?

  • Der Parameter IN1 enthält 20 durch Kommas getrennte Einträge, die den 20 Eingangsbits entsprechen. Wenn an einer Position eine Zeichenkette wie STA steht, wird diesem Bit die entsprechende Funktion zugeordnet. Bei speziellen Parametern wie PI0 müssen dahinter Einträge frei bleiben, weil die eine Gruppe von Bits festlegen.


    Hinweis: Wenn man einen Parameter geändert hat, muss man den Roboter aus und einschalten.


    Entsprechend enthält OT1 16 Einträge für die Ausgänge.


    Die Zuordnung der Bits zu den Steckerpins findet man dann in den Tabellen 4-15 und 4-16.


    In welcher Reihenfolge man die Bits schalten muss, sollte man in den Diagrammen 4-12 bis 4-14 sehen.

  • Okay, das ist alles so belegt wie es in dem Manual beschrieben ist. Tut mir leid, dass ich mich so blöd stelle, ich hab sowas leider noch nie gemacht.


    Wenn ich jetzt mit STA starten will, was muss dann passieren?

    Ich habe ja so ein Signalkabel von dem Controller auf die ET200. Ist Draht 1 = Bit 0, dazu finde ich in dem Manual nichts. Wenn dies so wäre müsste ich ja, um STA zu aktivieren, welches auf Bit 17 liegt, Draht 18 ansteuern. Liege ich mit der Annahme richtig oder ist das der völlig falsche Ansatz?

  • Tut mir leid, dass ich mich so blöd stelle, ich hab sowas leider noch nie gemacht.


    Ich habe das auch noch nie gemacht. Nur mal einen RV-E2 (den 6 Achser) über die serielle Schnittstelle gesteuert. Das ist jetzt auch schon 20 Jahre her.


    Der Roboter sollte auf dem Handbediengerät (unter Monitor) eine Anzeige der Ein- und Ausgänge bieten. Da kannst du doch schauen, ob die Ansteuerung richtig ist. Einfach ein Bit umschalten (nicht gleich Start) und schauen wo es ankommt.


    Oder gibt es da auch eine Programmiersoftware, Cosirop war damals aktuell, da konnte man sich auch die Bits ansehen.

  • Okay, sehe ich, aber wie läuft das ganze ab ?

    Ich habe drei Reihen. Reihe 1 ist "NUMBER", Reihe 2 "BIT", dort ist einfach die Zahlenfolge 0-9, die sich nur verschiebt wenn ich oben eine Zahl eintippe. Und in der unteren Zeile steht "DATA", wenn ich z.B bei NUMBER 1 unter Bit 4, also Bei Data eine 1 setzte, dann übernimmt es. Ändere ich bei NUMBER die Zahl, so verschiebt sich der Zahlenbereich in BIT um 1 nach recht und die eingetippt Zahl in DATA wird auch verschoben. Aber was habe ich da jetzt genau gemacht ?

  • Ich würde mal vermuten, wenn Number 0 ist, steht die 0123456789 für die Bits von Null bis Neun.


    Wenn du jetzt eines dieser Bits setzt, sollte in der untersten Zeile aus einer 0 eine 1 werden.

  • Du kannst mal auf der Mitsubishi Seite nach "RV-EN" suchen. Dort in der Bedienungsanleitung (nicht im technischen Handbuch) gibt es unter 2.5.14 die Beschreibung der Monitorfunktion für Eingangssignale.


    Das sollte bei diesem Nachfolgemodell noch sehr ähnlich aussehen.

  • Danke für die vielen Tipps, leider will es nicht funktionieren. Ich habe das Projekt erstmal auf Eis gelegt und wollte etwas anderes angehen, jetzt kommt aber immer beim Starten der Fehler "No.0311 Data backup error (encoder)". Normalerweise konnte man über Init und dann Battery das Problem lösen. Jetzt geht das Problem aber nicht weg. Weißt du wie man diesen Fehler behebt?

  • Also Init Battery setzt eigentlich nur den Betriebsstundenzähler der Batterien zurück.


    Der Roboter hat Lithium Batterien in der Steuerung und im Roboterarm. Wenn die leer sind, geht ihm irgendwann die Kalibrierung verloren.


    Irgendwo am Arm sollte eine Tabelle mit den Kalibrierdaten verbaut sein. Wenn er die nicht mehr akzeptiert, muss man ihn neu einstellen. Dafür brauchte man bei diesen Typen eigentlich die Kalibrierlehre, die man an den Handflansch schraubt. Eventuell gibt es aber unter Maintenance Origin andere Einstellmethoden.

  • Oke, wenn ich dann aber die Origin Position setzen will, aktualisiert er das ganze nicht. Da steht weiterhin " not defined". Ich hatte das ja schon paar mal machen müssen, da hats geklappt, jetzt leider nicht. Muss man davor noch unter Maintenance das "Z" einstellen, oder hat das damit nichts zu tun?

  • Das mit der Z-Phasen Einstellung ist eine Spezialität von RV-E2 und E3. Bei späteren Modellen gab es das nicht mehr.


    Kann mich noch schwach erinnern, dass das die typische Art war, wie die Motoren bei den Dingern den Geist aufgaben. Irgendwann liess sich das nicht mehr einstellen.

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