Hallo zusammen,
nach langer Pause ..
wie haben jetzt zwei Mobile-Feeder stehen, die aufgestapelte Rohteile aus Stangenwagen entnehmen und der Automation zuführen.
Leider sind Störungen durch nicht- oder falsch gegriffene Teile an der Tagesordnung. Entweder fährt der Rob zu tief und setzt auf (Kollision) oder der elektronische Schunkgreifer meldet einen falschen Wert ausserhalb Toleranz und bleibt ebenfalls stehen. Mit den Toleranzen des Greifers wurde schon gespielt. Wenig Erfolg. Ich habe mir jetzt das modular zusammengestellte Programm angesehen. Unser Sondermaschinenbau macht das noch nicht so lange mit den Robotern ..
Lift2 ist identisch ...
;FOLD Berechnung Abholposition Lift 1
;Die Ursprungsposition wird mit dem von der SPS uebergebene Wert berechnet, für die Aktuelle Position
gXAbholPos1 = XUrsprungLift1
gXAbholPos1.X = XUrsprungLift1.X + M1_AbholPosition[an_R_AbholPositionNr].X
gXAbholPos1.Y = XUrsprungLift1.Y + M1_AbholPosition[an_R_AbholPositionNr].Y
gXAbholPos1.Z = XUrsprungLift1.Z + M1_AbholPosition[an_R_AbholPositionNr].Z
gXAbholPos1.A = XUrsprungLift1.A + M1_AbholPosition[an_R_AbholPositionNr].A
gXAbholPos1.B = XUrsprungLift1.B + M1_AbholPosition[an_R_AbholPositionNr].B
gXAbholPos1.C = XUrsprungLift1.C + M1_AbholPosition[an_R_AbholPositionNr].C
;Sonderfall für letzte Lage dort muss der Rob tiefer fahre
gXAbholPos1.Z = gXAbholPos1.Z + an_R_OffsetBeladen
;ENDFOLD
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Was mich schon stört; wieso die Positionen bei jedem Greifen berechnet werden. Die Logik springt jedesmal in "punkte_berechnen()" Könnte man ja beim ersten Start setzen und gut ist.
Denke, so vergesslich ist die KSS8.6.x (sry genaue Version hab ich aktuell nicht, denke recht aktuell, Anlagen stehen seit 2020) nicht ...
Dann der Sonderfall .. hmmm .. da fehlt mir über den kompletten Code, wann er eben diesen annehmen soll. Somit - nach meiner Logik - überschreibt er die "normale" Z-Position immer mit sich selbst + Offset aus der Rezeptur für das jeweilige Rohteil. (Es werden zwei unterschiedliche RT-Höhen an der Anlage gefahren) ..
Hier ist meiner Ansicht nach was faul in der Logik, was sich eben im Zyklus auf die Greifhöhe auswirkt.
Liege ich da richtig in meiner Annahme, dass beim Sonderfall noch mal ne "IF-THEN"- Geschichte rein gehört ? .. So wie es jetzt ist, überschreibt er ja das Z immer mit dem Sonderfall der letzten Lage ... es würde einiges erklären ...
gespanntes Danke auf eure Anregungen ..