Bremsentest ist angeblich noch aktiv

  • Heute hat mich ein Problem mit den Brensentest beschäftigt


    RW6.07, Anlage läuft schon einige Zeit,

    Stand jetzt aber 1 Monat still


    In dieser Zeit ist natürlich der Bremsentest irgendwann fällig geworden.

    Ich weis aber nicht ob die Anlage immer eingeschalten war (da startet die SPS dann den Job für den CBC).


    Die Situation heute war das ich keine Move Bewegung von Hand Starten konnte, es kam die Meldung das ein Bremsentest noch aktiv wäre.

    Meldung ..... Abhilfe=> PZtoMain

    PZtoMain hat aber nichts gebracht immer noch die Meldung.

    CBC von Hand starten geht auch nicht =>Meldung CBC läuft schon

    Neustart=> angeblich immer noch CBC aktiv

    irgendeine Serviceroutine aufrufen und wieder Abbrechen PZtoMain =>hilft auch nichts

    Sogar die Safty Config nochmal geladen =>hilft auch nichts

    geholfen hat am Ende eine P-Start und dann Restore


    sowas schonmal aufgetreten bei euch?

    Wäre das auch einfacher zu beheben gewesen:?:...wenn der Kunde da allein ist ...der bekommt das nicht hin =O

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  • Ich hatte mal was ähnliches an einer RW6.05.00.04 nach einer Kollisionsmeldung.

    Dort waren auch sämtliche Aktionen gesperrt und ich durfte den Robi nicht mehr von Hand bewegen.

    Hat auch nichts geholfen, erst nach mehrmaligen Warmstarts ging es dann wieder.


    Ganz kurios

  • Wir haben das gleiche Problem auch regelmäßig bei einem Kunden, selbst wenn der Bremsentest nur unterbrochen wird.


    Es hilft Backup -> Restore


    Laut ABB (Stand Q1/2020) gibt es keine Lösung dafür.

  • Jetzt grad wieder

    RobotWare-Version 6.12.02.00

    Fehler:

    CyclicBrakeCheck ist bereits aktiv.

    Die CyclicBrakeCheck-Routine kann nicht gleichzeitig von verschiedenen Task- oder Ausführungsebenen ausgeführt werden.

    Der aktuelle Task T_ROB1 führt CyclicBrakeCheck auf der Ausführungsebene 0 (LEVEL_NORMAL=0, LEVEL_SERVICE=2) aus.

    Programmref.: /cbc_main/CyclicBrakeCheck/CyclicBrakeCheck/0.

  • Ich weiß dass wenn der Roboter beim CBC unterbrochen wird z.B. durch einen Stop der Status nicht zurück gesetzt wird. Das hatte ich auch schon mal.

    Abhilfe hat hier ein Event bei Stop mit folgender Codeteile gebracht:


    IF IsBrakeCheckActive() EXIT;

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