Punkt in anderem Koordinatensystem - UR10e

    Guten Morgen,


    ich habe eine weitere Frage zur Programmierung des UR10e und möchte mich erstmal über die bisherige Hilfe hier im Forum bedanken.


    Zur aktuellen Aufgabe:


    Um abhängig von der aktuellen Position des TCP während des Programmablaufs ein Ausgangssignal schalten zu können, benötige ich die aktuelle Position des TCP in einem vorgegebenen Koordinatensystem. Mit der Funktion get_actual_tcp_pose() erhalte ich die aktuelle Position im Basiskoordinatensystem. Ich benötige aber die Position in einem eigenen Koordinatensystem, z.B. Koordinatensystem "Arbeitsebene". Ich denke, dass es für diese Umrechnung eine einfache Funktion gibt, habe diese bisher aber nicht finden können.



    Kann mir hier eventuell jemand weiterhelfen?

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    Hi Hendrik,


    get_tcp_offset() gibt die das aktive TCP-Offest. Wenn ich den Befehl richtig verstanden habe, gibt dieser Befehl den Unterschied zwischen Basis-Koordinatensystem und dem aktuell aktiven Koordinatensystem an.


    Grüße,


    Jan

    Umrechnen mit den Funktion pose_trans ( ) und pose_inv ( ).
    Ich würde vielleicht mal ins Script Manual schauen dort sollten die Funktionen entsprechend beschrieben sein.


    LG

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