Guten Morgen,
ich habe eine weitere Frage zur Programmierung des UR10e und möchte mich erstmal über die bisherige Hilfe hier im Forum bedanken.
Zur aktuellen Aufgabe:
Um abhängig von der aktuellen Position des TCP während des Programmablaufs ein Ausgangssignal schalten zu können, benötige ich die aktuelle Position des TCP in einem vorgegebenen Koordinatensystem. Mit der Funktion get_actual_tcp_pose() erhalte ich die aktuelle Position im Basiskoordinatensystem. Ich benötige aber die Position in einem eigenen Koordinatensystem, z.B. Koordinatensystem "Arbeitsebene". Ich denke, dass es für diese Umrechnung eine einfache Funktion gibt, habe diese bisher aber nicht finden können.
Kann mir hier eventuell jemand weiterhelfen?