Sicherheitsebene - Richtungwechseln - UR10e

  • Hallo,


    ich möchte bei einem UR10e eine Sicherheitsebene nutzen, durch die der Roboter nicht fahren kann. Das Einfügen der Ebene an sich hat auch funktioniert. Allerdings befindet sich der Bereich, in dem sich der Roboter bewegen darf nun auf der falschen Seite, siehe Abbildung. Der Graue Pfeil gibt an, wo sich der Roboter aufhalten darf.


    Wie kann ich die Pfeilrichtung ändern? Ich habe keine Möglichkeit dazu gefunden und im Handbuch konnte ich auch nichts finden.




    Zudem möchte ich eine weitere Ebene nutzen, die der Roboter zwar mit normaler Geschwindigkeit durchqueren darf, es soll aber ein Ausgangssignal des Roboters bei Durchqueren der Ebene durch den TCP gesetzt werden. Bei der Rückfahrt soll das Ausgangssignal wieder auf Null gesetzt werden. Gibt es hier eine einfache Möglichkeit? Alternativ müsste ich es über einen festen Y-Wert programmieren, der laufend abgefragt wird.



    Gruß Hendrik

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  • Hallo Hendrik,

    du definierst deine Ebene ja über den Assistenten, in dem du drei Punkte angibst. Je nachdem wie du die positive Y-Achse angibst, definiert sich auch deine positive Z-Achse und damit die Seite auf der der Roboter arbeiten darf.


    Versuche mal Punkt 3 so anzugeben wie in meiner Abbildung "hingeschmiert"....

    Gib gerne Rückmeldung, ob das funktioniert hat!


    Grüße,

    Tobi



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