Auslastung des Roboters / Datenübertragung

  • Erst einmal Hallo an das Forum,


    Ich hoffe in Zukunft nicht nur Fragen sondern auch Hilen geben zu können. ;)


    Zunächst muss ich mich aber auf das Este konzentrieren.


    Was hab ich vor:

    Ich habe vor mit meinem Fanuc R2000-iC die Position an die SPS zu schicken. Wie ich im Forum schon finden konnte ist dieses unter anderem über Gruppenausgänge möglich.


    Was habe ich probiert:

    Ich habe ein kleines Programm in Karal geschrieben gehabt, welches die Positionsdaten an die Gruppenausgänge übergibt und diese an der SPS ausgelesen. Klappt alles so weit.


    Die eigentliche Frage:

    Es ist mir nicht ganz klar, wie stark das ganze den Roboter belastet. Die Kombination While-Schleife mit Run-Befehl hat dazu geführt, dass mein eigentliches Programm im Roboter nicht mehr abgearbeitet wurde. Gibt es eine einfache Möglichkeit das ganze irgendwie zu steuern? Wie ein Taskaufruf in einer SPS zum Beispiel ?


    Vielen Dank im Voraus ..

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  • Sowas macht man besser in der Backgroundlogic, die wird zyklisch abgearbeitet und in TPE programmiert. z.B. so:

    3: GO[8:X/J1]=($SCR_GRP[1].$MCH_POS_X*100) ;

    4: GO[9:Y/J2]=($SCR_GRP[1].$MCH_POS_Y*100) ; 

    5: GO[10:Z/J3]=($SCR_GRP[1].$MCH_POS_Z*100) ; 

    6: GO[11:W/J4]=($SCR_GRP[1].$MCH_POS_W*100) ; 

    7: GO[12:P/J5]=($SCR_GRP[1].$MCH_POS_P*100) ; 

    8: GO[13:R/J6]=($SCR_GRP[1].$MCH_POS_R*100) ;


    Um zu verhindern das deine Schleife im Karel die ganze Prozessorzeit frisst hilft ein "Delay" in der


    Schleife.

  • Vielen Dank für den Tipp.


    Es klappt. Allerdings habe ich noch das Problem, dass sich keine Änderungen ergeben wenn ich den Roboter Manuell verfahren habe. Mal schauen ob ich dafür noch eine Lösung finde.

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