Reale, aktuelle Geschwindigkeit des TCP auslesen

    Hallo Community,


    Ich habe Controller DX100 ist mit der SPS /Profibus verbunden.

    ich will gerade die aktuelle Geschwindigkeit des TCP online mit der SPS mittteilen. Das heißt die SPS soll immer wissen wie schnell den Roboter momentan anfährt.

    Daher nun meine Frage, gibt es eine Variable, die mir die reale, aktuelle Geschwindigkeit des TCP ausgibt, sodass ich diese in der Leit-SPS auswerten kann??

    Im Kuka hat man $vel_act aber ich weiß nicht ob in Yaskawa auch gibt.


    Danke im Voraus!

    Edited 2 times, last by Otto_Scho (March 4, 2021 at 11:23 AM).

    • AD

    Ich hab das Mal mit dem Systemjob gemacht. Dort kannst Du die aktuelle Position auslesen (GETS LP000 $PX001) über das Pulsen eines Ausgangs (Da musst Du aufpassen, dass der Pulsbefehl nur ein Mal ausgeführt wird. Wenn ein Puls gerade abläuft und Du wieder auf den Befehl kommst, bleibt der Systemjob stehen, bis der erste Puls zu Ende ist). Nach je z.Bsp. 0,5 Sek die Position auslesen und anhand der zurückgelegten Strecke die Geschw. berechnen.