2 kollaborierende Roboter von Universal Robot synchronisieren

Hallo moucio,

du kannst die beiden Roboter für den Anfang relativ simpel gegeneinander mit IO-Signalen verriegeln.

Beispiel:

Ausgang 1 des UR10 verdrahtest du auf Eingang 1 des UR3, Ausgang 1 des UR3 verdrahtest du auf Eingang 1 des UR10.

Der UR3 muss dann für seine Einfahrt in den gemeinsamen Arbeitsraum auf den Eingang 1 = "high" "warten". Solange der UR3 im gemeinsamen Arbeitsraum ist, setzt er Ausgang 1 = "low". Nach Verlassen des Arbeitsraums setzt der UR3 den Ausgang 1 = "low" und der UR10 kann einfahren. Für den UR10 musst du das ebenso umsetzen.

In der Programmierung des UR kannst du dafür die Befehle Set/Einstellen.. und Wait/Warten.. verwenden.

Du solltest unbedingt die Freigabesignale für die Einfahrt in den gemeinsamen Arbeitsraum auf "high" abfragen, damit z. B. ein Drahtbruch erkannt wird und deine Roboter nicht Crashen.

Viel Erfolg beim Test!

Tobi

Moin,

ich greife das Thema einmal auf. Wir möchten zwei UR10e Roboter zusammen in einem Arbeitsbereich arbeiten lassen.

An sich soll der Prozess so ablaufen:

- Beide Roboter sind in Startposition

- Roboter 1 fährt in Arbeitsposition

- Roboter 2 Fährt in Arbeitspositon

- Roboter 1 erledigt 1 Arbeitsgang

- Roboter 2 verlässt Arbeitspostion

- Roboter 1 verlässt Arbeitsposition

Von diesen Arbeitspositionen gibt es pro Roboter eine Vielzahl an Arbeitspostionen. Somit ist es nicht möglich, zu sagen, wenn Ausgang 1 = 1, dann ist Roboter 1 in Arbeitsbereich 1.

Da aktuell noch keine zusätzliche Steuerung geplant ist und nicht genügend digitale Ein- und Ausgänge für die hohe Anzahl an Arbeitsbereichen vorhanden ist, stellt sich mir die Frage, ob ich die beiden Roboter auch auf einen anderen Weg direkt miteinander verbinden kann.

Wie würdet ihr das Problem lösen?

Ich würde es über einen Switch und eine TCP/IP Verbindung versuchen zu lösen.

Du kannst im Grunde dann für jeden Arbeitsschritt einen entsprechenden Statuscode übermitteln und anhand dessen auf der Gegenseite entscheiden, ob gefahren werden darf oder nicht.

Wäre zumindest ein Ansatz => alles aber Theorie