Probleme Punktberechnung

  • Hallo zusammen,


    trotz einiger Beiträge zum Berechnen von Positionen habe ich irgendwie Probleme bei der Umsetzung eines Berechnungsprogramms - bin halt ein MOTOMAN- Anfänger.


    Das Verschieben von Positionen in Anwenderkoordinaten stellt kein Problem dar und funktioniert wunderbar:


    'POSITION LADEN

    CNVRT LPX000 PX020 UF#(2) TL#(1)

    '

    'X-WERT ANPASSEN

    GETE LD000 LP000 (1)

    ADD LD000 D010

    SETE LP000 (1) LD000


    Nun möchte ich aber die im UF#(2) um den X-Wert angepasste Postion um das TL#(1) in RX mit einem Offset versehen, doch leider dreht mein Roboter um RZ!?


    'RX-WERT ANPASSEN

    GETE LD000 LP000 (4)

    ADD LD000 D013

    SETE LP000 (4) LD000


    Die Punkte sollen in dem Berechnungsprogramm vorab berechnet und und später in einem anderem Programm angefahren werden...


    Was mache ich falsch bzw. mit welcher Befehlsfolge bekäme ich das gewünschte Ergebnis beim MOTOMAN?


    Beste Grüße

  • AD
  • Hey,


    danke für die Antwort! Ich habe eigentlich nichts falsch gemacht - der MOTOMAN sicher auch nicht! Das Ergebnis war nur nicht das erwartete...


    Ich habe mein Ziel anders erreichen können. Mit dem SFTON PXXX UF#(Y) und den im Vorfeld berechneten Shift-Werten. Normalerweise habe ich sonst anstelle der Shift-Werte direkt die Positionen im Vorfeld berechnen können - bei anderen Herstellern. Was soll ich sagen, die Mühle läuft jetzt...


    Ich glaube aber, dass das beim MOTOMAN auch anders geht, ich nur an meiner Unwissenheit diesen zu programmieren gestolpert bin. Nur etwas anders und dieser Versuch steht noch aus, habe ich doch einen Ansatz wie das mit dem MULMAT-Befehl funktioniert:


    http://www.hinterseher.de/Diplomarbeit/Transformation.html


    Kapitel 2.2.2.2 ...


    Danach die Transformationsmatrix M berechnen und auf den zu manipulierenden Punkt anwenden. Ich werde das ausprobieren!


    Gefällt mit der Blaue doch immer besser... ;-)


    Beste Grüße!

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