Hallo zusammen,
trotz einiger Beiträge zum Berechnen von Positionen habe ich irgendwie Probleme bei der Umsetzung eines Berechnungsprogramms - bin halt ein MOTOMAN- Anfänger.
Das Verschieben von Positionen in Anwenderkoordinaten stellt kein Problem dar und funktioniert wunderbar:
'POSITION LADEN
CNVRT LPX000 PX020 UF#(2) TL#(1)
'
'X-WERT ANPASSEN
GETE LD000 LP000 (1)
ADD LD000 D010
SETE LP000 (1) LD000
Nun möchte ich aber die im UF#(2) um den X-Wert angepasste Postion um das TL#(1) in RX mit einem Offset versehen, doch leider dreht mein Roboter um RZ!?
'RX-WERT ANPASSEN
GETE LD000 LP000 (4)
ADD LD000 D013
SETE LP000 (4) LD000
Die Punkte sollen in dem Berechnungsprogramm vorab berechnet und und später in einem anderem Programm angefahren werden...
Was mache ich falsch bzw. mit welcher Befehlsfolge bekäme ich das gewünschte Ergebnis beim MOTOMAN?
Beste Grüße