Punkt genau anfahren trotz Überschleifkriterium

Hallo zusammen,

ich arbeite aktuell mit einer KR C4 Steuerung (KSS8.5.6) zusammen mit einem KR22. Wenn der Roboter einen Punkt nicht überschleifen kann, dann bleibt er am Anfang des Überschleifbogens stehen. So weit, so gut.

Besteht aber die Möglichkeit, dass der Roboter trotz des Zusatzes C_SPL einen Punkt genau anfährt, wenn (aus welchem Grund auch immer) nicht überschliffen werden kann, z.B.:

SPTP XP1 C_SPL > Überschleifen wenn möglich, ansonsten den Punkt genau anfahren.

Ich bekomme das irgendwie nicht hin, der Roboter bleibt immer im Überschleifbogen stehen. Das sieht dann in der Regel eher unschön aus. Mir wäre lieber, wenn der Roboter den Punkt dann genau anfährt.

Bin dankbar für jeden Hinweis.

Gruß

Daniel

Hallo fubini,

danke für die superschnelle Antwort. Im Grunde ist es so, dass im Automatikablauf verschiedene Jobs (UPs) nacheinander aufgerufen werden. Das Überschleifen vom einen in das nächste UP funktioniert im normalen Automatikbetrieb sehr gut.

Der Bediener hat allerdings die Möglichkeit, die Jobs einzeln zu starten, z.B. wenn die Maschine neu eingerüstet wird. In diesem Fall wählt der Bediener über die HMI die gewünschten Jobs nacheinander an. Das bedeutet, dass nach einem Job, bei dem die letzte Bewegung normalerweise überschliffen wird, erstmal Schluss ist, bis der Bediener den nächsten Job wählt.

Vereinfacht dargestellt:

Automatik:

Pick()

Load()

Unload()

Place()

UPs werden nacheinander automatisch aufgerufen. So funktioniert das wunderbar.

Hand-/Einrichtbetrieb:

Bediener wählt Pick ()

Bediener trinkt Kaffee, macht Pause, ...

Bediener wählt Load ()

Bediener wählt Unload()

...

In diesem Modus bleibt der Roboter dann jeweils am Ende des Jobs/UPs am Überschleifanfang stehen.

Hallo Hermann,

danke für den Hinweis. So habe ich mir das auch schon als Plan B überlegt. Da muss ich morgen mal was hübsches basteln.

Sorry für das stümperhaft dargestellte Beispiel in dem obigen Post. Bin leider nicht mehr auf der Arbeit und kann daher kein echtes Codebeispiel Posten.

Gruß

Daniel