Interrupt funktioniert nicht

Hallo in die Runde,

Ich arbeite mit einem R1100 Roboter von Kuka, KRC4 kompact.

Ich wollte eine Bewegung mit einem Interrupt unterbrechen, Wenn 2 Eingänge True sind.

Config:

SIGNAL Vakuum_1_OK $IN[1]

SIGNAL Vakuum_2_OK $IN[3]

BOOL Vakuum_ges_OK=FALSE

Diese Signale wurden in der SPS abgefragt und wenn sie beide TRUE sind, setzte ich schließlich einen Merker auf TRUE.

IF Vakuum_1_OK and Vakuum_2_OK THEN

Vakuum_ges_OK=TRUE

ENDIF

Den Interrupt habe ich folgendermaßen deklariert :

INTERRUPT DECL 10 WHEN Vakuum_ges_OK DO Teil_Mag_1_gefunden().

Der Interrupt funktioniert leider so nicht. Sondern wenn ich die Signale Einzel im Interrupt abfrage. ZB. INTERRUPT DECL 10 WHEN Vakuum_1_OK DO Teil_Mag_1_gefunden().

Woran könnte das liegen?

Ich freue mich auf eure Ideen

vielen Dank im Voraus

Hallo Martin,

Danke für deine schnelle Antwort

Ich habe das bereit im Programm, also das an- und ausschalten den Interrupt.

Def Suchlauf_Mag_1_1()

   INTERRUPT ON 10

.....

.....

INTERRUPT OFF 10

und das funktioniert nur wenn ich die Signale im Interrupt einzel abfrage.

funnougat

Danke. jetzt funktioniert es.

Herman

danke schöne

Martin Huber

Danke schön