Roboter auf Linearachse im Robroot Koordinatensystem fahren

  • Guten Tag,


    folgende Situation:


    Wir haben einen Roboter auf einer Linearachse. Das World-Koordinatensystem liegt am Anfang der Linearachse.


    Ziel ist es, dass der Roboter einen Greifer während der Fahrt auf der Zusatzachse (Linearachse E1) aufnimmt. Dieser Greifer liegt auf dem Roboterpodest auf und fährt sozusagen mit.


    Nun ist es mir aber nicht möglich eine Bewegung zu programmieren, die den Greifer aufnimmt, da die E1 Achse ja kontinuierlich ihren Wert verändert. Beim Greiferwechsel das Robroot in ein beliebiges Base schreiben und dann einen Punkt in diesem Base anfahren geht leider nicht, wenn sich der Roboter währenddessen auf der E1 bewegt.


    Ist mein Problem verständlich?


    Grüße


    Simon

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Du nimmst den Greifer auf dem Fahrwagen mit?

    Also müsstest Du die 7-Achse mathematisch entkoppeln und nur die 6 Roboterachsen fahren?

    Wolfram (Cat) Henkel

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  • Du nimmst den Greifer auf dem Fahrwagen mit?

    Also müsstest Du die 7-Achse mathematisch entkoppeln und nur die 6 Roboterachsen fahren?

    Korrekt. Nur wie bekomme ich die Zusatzachse entkoppelt? Der Bezug von $Robroot zu $World ändert sich ständig.

  • 7.Achse asynchron schalten - Greifer holen - 7.Achse wieder synchron schalten

    $async_axis='B0001' <- letztes Bit entspricht der 7. Achse, wenn so konfiguriert.

    1= asynchron / 0=synchron

    Ich kenne jetzt deine KSS Version nicht, aber ggf. in der Datei steu/$option.dat die Variable $ASYNC_OPT auf True setzen

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • 7.Achse asynchron schalten - Greifer holen - 7.Achse wieder synchron schalten

    $async_axis='B0001' <- letztes Bit entspricht der 7. Achse, wenn so konfiguriert.

    1= asynchron / 0=synchron

    Ich kenne jetzt deine KSS Version nicht, aber ggf. in der Datei steu/$option.dat die Variable $ASYNC_OPT auf True setzen

    Hi,


    wir haben von Kuka die Information erhalten, dass sich Linearchasen als Zusatzachse nicht asynchron schalten lassen.


    Gibt's noch andere Wege?

  • 7.Achse asynchron schalten - Greifer holen - 7.Achse wieder synchron schalten

    $async_axis='B0001' <- letztes Bit entspricht der 7. Achse, wenn so konfiguriert.

    $Robroot-Kinematiken asynchron schalten, soll dies wirklich gehen?

    Mathematisch ja fast nicht möglich, oder?

    Bei $Base-Kinematiken sicher so möglich.


    Was hast Du für einen Softwarestand? Bei neueren Versionen sind gewisse Funktionen dazugekommen mit speziellem Treiber.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Eine Base-Kinematik draus machen wäre ja ne Möglichkeit. Sicher nicht optimal.

    Konsequenzen daraus müsste man im Detail exakt anschauen und gewisse Sachen speziell absichern.


    Schon jemand mit dem neuen EO-Treiber und dessen Funktionalität gearbeitet?

    Soll, wenn ich dies richtig verstehe, ja indirekt die Position der Linearachse weglassen können (rechnet sich diese optimiert selber).

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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