FANUC Robot CR-7iA L Achswinkel

  • Hallo Zusammen,


    Ich möchte in eine Simulationssoftware den CR-7iA L einbinden und benötige dazu die für jede Achse die gültigen max. und min. Achswinkel.


    Das Datenblatt habe ich schon, kann aber mit den Angaben J1=340 usw. nichts anfangen da ich die Angaben in +/- benötige.


    Ich bin mir sicher das steht in der Dokumentation zum Roboter die ich aber bisher online nicht gefunden habe - auch nicht im Fanuc Download center.


    Kann mir hier jemand weiterhelfen?


    Danke im Voraus,

    Andreas

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  • Bei Achse 1 ist das noch einfach, bei den Achsen 2 und 3 wird es wohl nicht mehr symmetrisch sein. Achsen 4-6 dann wieder symmetrisch.

    Und ja, bei Fanuc ist es oft dermassen komplizwickt an Infos zu kommen, weiss nicht wie die es zum Weltmarktersten geschafft haben.

  • Ich habe mir das mit den +/- 170 auch schon gedacht für alle Achsen. Aber bei den Roboterherstellern die ich so kenne wird das anders angegeben. Deswegen wollte ich einfach mal Nachfragen...

  • Probier es gerade im Roboguide:

    Achse 2: -66 bis +100

    und bei Achse 3 wird es dann komisch, denn der Fanuc verrechnet die mit der Achse 2. Beim Bewegen der Achse 2 wird der Winkel im Raum der Achse 3 konstant gehalten (d.h. sie bewegt sich gegenüber der Achse 2, die Anzeige des Achswinkels ändert sich aber nicht.

    Bewegungsbereich liegt bei -46 bis +178 wenn 0 die 'Kanonenstellung' ist, also Achse 2 senkrecht nach oben, Achse 3 waagerecht nach vorne.

    • Hilfreich

    Und jetzt hab' ich mir auch noch das Datenblatt angesehen, da stehen für den Achsbereich 3 doch tatsächlich sagenhafte 383 Grad. Da kann sich nach herkömmlichem Verständnis die Achse 3 doch tatsächlich einmal komplett durchdrehen, geht mechanisch natürlich nicht wirklich. DIe haben einfach die Winkelanzeige in den beiden Extremstellungen voneinander abgezogen. Da diese Anzeige aber mit der Achse 2 verrechnet wird, bzw. die Stellug im Raum darstellt hat er diesbezgl.keine Aussgagekraft.

    Den hier gesuchten Winkel kann man in der Zeile J2/J3 Interaction ablesen.

  • Hallo Hermann,


    Das sieht in meiner Simulation jetzt auch vernünftig aus. Vielen Dank das Du Dir die Mühe gemacht hast das zu testen und so übersichtlich zu Posten.


    Danke und Gruß,

    Andreas

  • Wenn du bei MyFANUC nach "CR-7" suchst, dann solltest du recht zügig das Dokument B-83774GE finden. In Kapitel 3.1 ist u.a. der Bewegungsbereich spezifiziert. Kapitel 3.2 gibt die entsprechenden Verfahr- und Störbereiche in positiver und negativer Richtung an.


    Aber ich muss Hermann recht geben, bei FANUC ist es nicht immer ganz einfach, an die passenden Informationen zu kommen.


    zyone: Wenn du dort nicht angemeldet bist, dann kann ich dir die Anleitung auch gerne schicken.


    Gruß

    Daniel

  • Danke Daniel,


    Ich bin da tatsächlich angemeldet, aber nur mit dem "normalen" Account, also ohne Zugang zu den technischen Roboterdokumenten. Dachte eigentlich das wäre dabei :|


    Dank Deines Hinweises habe ich das jetzt gleich mal beantragt.


    Fanuc ist da schon etwas speziell was die zugänglichen Daten angeht.


    Naja, jetzt weiss ich bescheid =)


    Danke und Gruß,

    Andreas

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