Robtargets durch Kamera verschieben

  • Guten morgen zusammen,


    meine neue Anlage besteht aus einem ABB Roboter IRC5 der einen Schrauber + Kamera am Flansch hat. Die Kamera soll erkennen ob die Schraube da ist & wie sie drin steckt ( ein Mitarbeiter fädelt diese vorher ein ).

    Da ich sowas noch nicht hatte, wollte ich Fragen wie man da die Robtargets anhand der Kamera verschiebt ? Jemand ein kleines Beispiel ?


    Gruß Tobias:thumbup:

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  • Um Robtargets zu verschieben gibt es eine vielzahl von Möglichkeiten

    Reltool, Offset, Pdisp, Uframe .....

    Das ist aber gar nicht die Schwierigkeit,

    viel wichtiger ist das Konzept wie du das Koordinatensystem der Kamera und des Roboters synchronisierst.

    Das ist zumindes so meine Erfahrung bei diesen Thema

    Genau darum geht es mir ja. Mit Reltool, Offset etc. arbeite ich bereits. Dies ist mir bekannt. Aber eben nicht das ne Kamera mein Robtarget verschiebt.


    Das einzige was ich mir vorstellen kann wäre das ich ganz normal mein Wobj Teache, die Punkte Teache und mir dann die Kamera sagt die Schraube ist in Relation zum Wobj z.b um x+ 5mm versetzt. Aber ich habe keinen Denkansatz wie.

  • Das wird dir hier keiner so einfach sagen können, da wir deine Anlage nicht (oder zu wenig) kennen.

    Das hängt davon ab was deine Kamera kann.

    Ist die Position der Schraube variabel, ist die Position des Gewindes Variabel u.s.w.


    Wenn das Bauteil fix ist und nur die Schraube variieren kann und die Kamera am Greifer ist, kann die Position vlt. sogar absolut von der Cam übernommen werden.

  • Kann man so nicht pauschal beantworten, denn da gibts es diverse Randbedigungen zu beachten.

    Schon der Begriff "Kamera" ist nicht ausreichend. Es gibt schon mal zwei grundsätzlich verschiedene Möglichkeiten die eine 'Kamera' bieten kann:

    - Komplette Berechnungen inclusive Kalibrierung und Positionsberechung erfolgt auf der 'Kamera'

    - Kamera liefert nur Koordinaten eines erkannten Objekts womöglich in Pixeln und man muss alle Berechnungen auf dem Roboter machen.


    Schon an dieser Beschreibung lässt sich erkennen, dass sich die Programmierung da grundsätzlich unterscheidet.


    Da schreibe ich einen Beitrag, und währenddessen werden schon drei andere geschrieben, manno mann ich werde alt.:)

  • Abgesehen davon ist mir nicht klar, warum man die Lage einer Schraube mit einer Kamera vermessen sollte. Eine Schraube ist doch gerade, wenn die schief eingesetzt wird, geht das Gewinde beim Einschrauben doch eh kapput, Da stimmt doch am Anlagenkonzept schon was nicht.

  • "Die Kamera muss entweder die Lage der vor gefügten Schraube oder die Position der Gewindebohrung erkennen.

    Das heißt es wird ein Bild aufgenommen und du musst den Roboter in den Koordinaten nachsetzen so das du die Schraube oder die Gewindebohrung triffst."


    Das ist das Zitat von meinem Kunden ^^


    Vorab: Das Bauteil ist auf einem Warenträger fixiert der natürlich wie es nun mal so ist, auch nicht immer Identisch ist. Die Toleranzen hat man ja überall.


    Es gibt 2 Roboter. Der eine hat einen Greifer vorne dran inklusive Kamera. Die Schrauben werden von einem Mitarbeiter vorher "eingefädelt". Der Roboter soll quasi hinfahren & die Schraube einfach nur festschrauben.


    Der andere Roboter hat eine Schraubenzuführung das bedeutet die Schraube wird über einen schlauch dazu geschossen und ich muss das Loch / das Gewinde suchen und einfädeln + festschrauben.


    Kameras kommen soweit ich weis von Omron. Also die können komplett auswerten und nicht nur grob in Pixeln.

  • Abgesehen davon ist mir nicht klar, warum man die Lage einer Schraube mit einer Kamera vermessen sollte. Eine Schraube ist doch gerade, wenn die schief eingesetzt wird, geht das Gewinde beim Einschrauben doch eh kapput, Da stimmt doch am Anlagenkonzept schon was nicht.

    Genau das bin ich gerade noch am abklären. Habe heute morgen eine E-Mail an meinen Kunden bzw. den Projektleiter geschickt was es denn für einen Sinn macht. Wenn die Schraube bereits 1-2 Gewindegänge eingefädelt ist, dann steht sie ja eh immer gleich. Dann fahre ich mit dem gefederten Greifer einfach drauf, lasse den Schrauber drehen und fertig. Dann wäre die Kamera nur dafür da um zu prüfen " ist ne Schraube vorhanden wenn ja Schraub wenn nicht fahr garnicht hin ". Könnte aber natürlich sein, das die denken das die Warenträger so Fertigungstoleranzen haben, das eine Kamera nicht schadet die auch 1-2mm ausbessert.

  • Kameras kommen soweit ich weis von Omron. Also die können komplett auswerten und nicht nur grob in Pixeln.

    Und auch da gibt es, noch grosse Unterschiede, Omron Kameras kenne ich nicht. Es gibt welche, die man dann so kalibriert, dass halt mm aber bezogen auf das Kamerasystem rauskommen, dann muss man auf dem Roboter noch was rechnen, oder das Kamerasystem wird auf das Robotersystem kalibriert, dann muss man da gar nichts rechnen, Man bekommt vom Kamerasystem Koordinaten, auf die fährt man und fertig.

  • Und auch da gibt es, noch grosse Unterschiede, Omron Kameras kenne ich nicht. Es gibt welche, die man dann so kalibriert, dass halt mm aber bezogen auf das Kamerasystem rauskommen, dann muss man auf dem Roboter noch was rechnen, oder das Kamerasystem wird auf das Robotersystem kalibriert, dann muss man da gar nichts rechnen, Man bekommt vom Kamerasystem Koordinaten, auf die fährt man und fertig.

    Ja das kann ich so nicht sagen. Ich denke das ich definitiv am Roboter noch was Rechnen muss. Habe bis jetzt noch nicht gesehen das sowas 100% von der Kamera kommt. Ich habe mittlerweile noch keinen Druck, bereite aber gern in Ruhe vorher schon mein Programm vor. Der Ablauf und alles was dazu gehört steht schon, es ist alles fertig. Das einzige was ich eben noch Tüfteln muss wenn die Anlage im Haus aufgebaut wird ( oder am besten vorher schon ) welche Varianten es gibt so eine Person zu verschieben. Bin einfach gern Vorbereitet.

  • .....manchmal hat man das Gefühl es wird einfach eine Kamera dazubestellt

    Der Programmierer dann vor Ort wird schon was draus machen.

    Einach Netzwerkabel dran und fertig, geht doch alles 4.0 mäßig heute, so ist die Denke doch oft.

    Sich vorher mal genau Gedanken machen: was will ich, was brauch ich dazu und wie will ich es lösen, das wird halt oft nicht gründlich genug gemacht im Vorfeld.

  • Kamera am Flansch ist ja nochmal besonders lustig, weil man die Position des Roboters ja zuerst wieder rausrechen muss bzw. alles toolbezogen geht. Mein Tipp an der Stelle wäre immer, sich zu überlegen, was man machen müsste, wenn der Kamerahalter verbogen wurde. Wenn man dafür im Vorfeld eine Lösung hat, dann fallen die Nutzdaten sozusagen von selbst raus.


    Und immer an Limits denken. Jede Kamera, mit der ich bisher zu tun hatte, hatte gelegentlich schlechte Träume.


    Grüße,

    Michael

  • Kamera am Flansch ist ja nochmal besonders lustig, weil man die Position des Roboters ja zuerst wieder rausrechen muss bzw. alles toolbezogen geht. Mein Tipp an der Stelle wäre immer, sich zu überlegen, was man machen müsste, wenn der Kamerahalter verbogen wurde. Wenn man dafür im Vorfeld eine Lösung hat, dann fallen die Nutzdaten sozusagen von selbst raus.


    Und immer an Limits denken. Jede Kamera, mit der ich bisher zu tun hatte, hatte gelegentlich schlechte Träume.

    Also am Flansch ist ein Schrauber, der auch mein TCP ist und daran hängt seitlich ne Kamera. Nicht das es Falsch aufgefasst wird. Aber gut, mal schauen wie das ganze ausgeht. Danke trotzdem für eure Antworten.

  • Ja, so war das auch gemeint. Entscheidend ist einfach, dass die Kamera mit dem Roboter verfährt im Gegensatz zu einer Kamera, die fest im Raum montiert ist.

    Auch wenn sie seitlich des Schraubers montiert ist hängt sie letzten Endes doch am Flansch.

  • Servus zusammen,


    man kann doch auch Offline in Robotstudio schon die Safezones einrichten etc. weis einer wieso bei mir das " ausgegraut " ist ? Laut Doku muss man ja nur Robotstudio downloaden, eine Lizenz aktivieren und die Version muss neuer sein als die Robotware. Das alles erfülle ich. Unter Steuerung " Sicherheit " und dann " Visual SafeMove " sehe ich nur das " ausgegraute Visual SafeMove ".

    2 Mal editiert, zuletzt von Langebua ()

  • Hallo Langebua

    Was ist denn drin in der Wundertüte? Tatsächlich mit SafeMove? Zeig doch mal was von der Konfiguration.

    Gruß, Konstantin

    Guten Morgen,


    hab gestern noch rausgefunden wie ich SafeMove öffnen kann. Die frage ist ob das normal ist, hab das noch nie offline in RobotStudio vorbereitet. Unter "Steuerung" mit rechtsklick auf den Roboter dann " Optionen ändern " und dann links im Reiter " System Options " unter " Funcitonal Safety " den haken bei " SafeMovePro " setzen ? Dann funktioniert es. Hab da tatsächlich noch nie was eingestellt in RobotStudio. Hatte RobotStudio immer nur benutzt um offline meinen Ablauf zu programmieren und die Punkte zu Teachen.

  • Daher meine Frage: Was ist drin?

    Nur wenn die Option Safe Move gekauft wurde brauchst Du eine Konfiguration.
    Gibt es noch eine Überraschung so wie Multimove /Independant?

    Besorge Dir unbedingt die Austattungskonfiguration.

    Schönes Wochenende, Konstantin

  • Daher meine Frage: Was ist drin?

    Nur wenn die Option Safe Move gekauft wurde brauchst Du eine Konfiguration.
    Gibt es noch eine Überraschung so wie Multimove /Independant?

    Besorge Dir unbedingt die Austattungskonfiguration.

    Schönes Wochenende, Konstantin

    Servus,


    die Option SafeMovePro wurde bestellt, deswegen ja auch die Frage. Multimove haben wir nicht nein. Habe dem Kunden extra zu SafeMove geraten, weil bei diesem Projekt unbedingt ein Schutzraum etc. eingerichtet werden sollte. Habe eben nur das Problem das ichs bis jetzt noch nie eingerichtet habe ( von Null weg )

  • Nachdem das eigentliche Thema scheinbar nicht mehr relevant ist, Fragen zu Safemove, schliesse ich dann hier ab.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

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