Conveyor tracking und Notaus

Hallo zusammen,

ich habe mal eine grundsätzliche Frage:

Mal angenommen der Robi arbeitet mit conveyor tracking und "arbeitet" in Flußrichtung des Bandes vor dem Werkstück. Nun wird der Nothalt betätigt. Das Förderband hat eine gewisse Nachlaufzeit / Nachlaufweg. Bleibt der Roboter stehen (wegen Notaus) und das Werkstück "fährt" in den Robi rein, oder würde der Roboter trotz Nothalt die Bewegung des Bandes noch mitmachen um vor dem Werkstück zu bleiben?

danke für eure Hilfe!

Ja, so habe ich mir das auch gedacht.

Aber gibt es eine Möglichkeit in dem oben beschriebenen Fall eine Kollision zu verhindern, sollte das Förderband einen längeren Nachlauf haben?

Das Problem gäbe es ja auch z.B. bei einem Kraftschluss zwischen Band und Roboter...