VKRC4 VSS8.3 /VKRC4 VSS8.6 KR240 R2900
Gute Tag alle Miteinander,
auf einem Linearportal verfahren 4 Roboter gleichzeitig. Im Submit überwache ich die Abstände und ein Livebit zu den anderen Robotern. Sobald ich eine Kommunikationsstörung feststelle löse ich einen Stopp aus und gebe eine Meldung raus.
IF ($MODE_OP<>#T1) AND (b_Komst_RobStop==FALSE) THEN
b_RobStopRes=ROB_STOP(#RAMP_DOWN)
b_Komst_RobStop=TRUE
ENDIF
Nachdem der Roboter gestoppt hat und die Kommunikationsstörung behoben wurde löse ich den Rob stop wieder und lösche ich die Meldung ab.
IF ((Bedingung1 AND Bedingung2 AND Bedingung3) OR ($MODE_OP==#T1)) AND ($ROB_STOPPED==TRUE) THEN
ROB_STOP_RELEASE()
b_Komst_RobStop=FALSE
ENDIF
Dadurch wird auch die Systemmeldung "Roboter Stop durch Submit abgelöscht und es stehen keine Meldungen mehr an. Allerdings läuft der Roboter-interpreter nicht wieder an. Wenn ich in T1 und danach EXT gehe läuft alles ohne Probleme weiter. Oder wenn ich die Antriebe einmal aus und wieder einschalte.
Was genau mache ich falsch. Laut Doku müsste der Roboter Interpreter nach ROB_STOP_RELEASE doch einfach weiterlaufen?
MfG
UW
(Der gezeigte Code ist natürlich nur ein kleiner Ausschnitt. Aber dies sind die einzigen Punkte wo ich ROB_STOP/ROB_STOP_RELEASE verwende)
(Bedingung1,2,3 sind auch nicht die wirklichen Bezeichnungen)