Roboter interpreter wieder anstarten nach ROB_STOP und ROB_STOP_RELEASE

  • VKRC4 VSS8.3 /VKRC4 VSS8.6 KR240 R2900


    Gute Tag alle Miteinander,


    auf einem Linearportal verfahren 4 Roboter gleichzeitig. Im Submit überwache ich die Abstände und ein Livebit zu den anderen Robotern. Sobald ich eine Kommunikationsstörung feststelle löse ich einen Stopp aus und gebe eine Meldung raus.

    Code
    IF ($MODE_OP<>#T1) AND (b_Komst_RobStop==FALSE) THEN
       b_RobStopRes=ROB_STOP(#RAMP_DOWN)
       b_Komst_RobStop=TRUE
    ENDIF

    Nachdem der Roboter gestoppt hat und die Kommunikationsstörung behoben wurde löse ich den Rob stop wieder und lösche ich die Meldung ab.

    Code
    IF ((Bedingung1 AND Bedingung2 AND Bedingung3) OR ($MODE_OP==#T1)) AND ($ROB_STOPPED==TRUE) THEN
       ROB_STOP_RELEASE()
       b_Komst_RobStop=FALSE
    ENDIF

    Dadurch wird auch die Systemmeldung "Roboter Stop durch Submit abgelöscht und es stehen keine Meldungen mehr an. Allerdings läuft der Roboter-interpreter nicht wieder an. Wenn ich in T1 und danach EXT gehe läuft alles ohne Probleme weiter. Oder wenn ich die Antriebe einmal aus und wieder einschalte.


    Was genau mache ich falsch. Laut Doku müsste der Roboter Interpreter nach ROB_STOP_RELEASE doch einfach weiterlaufen?


    MfG

    UW


    (Der gezeigte Code ist natürlich nur ein kleiner Ausschnitt. Aber dies sind die einzigen Punkte wo ich ROB_STOP/ROB_STOP_RELEASE verwende)

    (Bedingung1,2,3 sind auch nicht die wirklichen Bezeichnungen)

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Stethi Danke für die schnelle Antwort :). Die SPS muss mich nochmal neu Anstarten? Ich dachte das würde sich über den Release Befehl regeln? Meinst du damit einfach eine Flanke über $DRIVES_ON?

  • Aber $EXT_START wird bei VW doch Standardmäßig garnicht verwendet? Ist das die einzige möglichkeit? Würde ungern bei den Robotern die Schnittstelle anfassen.


    Edit: Wenn ich morgen wieder an die Anlage kann werde ich versuchen über


    $PROG_INFO[1].P_STATE==#P_STOP

    in verbindung mit $MODE_OP==#EXT und meiner Kommunikationsstörung mir selber $DRIVE_ON wegzunehmen. Nicht schön aber vielleicht funktionierts...

    Einmal editiert, zuletzt von Unwissender ()

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