SearchL zu ungenau, Fehler nicht reproduzierbar

  • Hallo zusammen,


    ich möchte mit einem Bügellaser von Balluff die Länge meines Werkzeugs messen, in diesem Falle einen Fräser, um dann die gemessene Länge in den TCP eines temporären Tools zu verrechnen.

    Es geht auch nur um die Länge in Z Richtung des Tools.

    Ich habe eine SollPosition mit dem bekannten TCP am Laser erstellt, von diesem fahre ich dann in Z Richtung mit dem SearchL Befehl in den Laser. Dies passiert 4 mal mit immer langsam werdenden Geschwindigkeiten. Allerdings zeigt mir das ProduktivSystem immer wieder unreproduzierbare Suchwarnungen an unterschiedlichen Stellen.

    Zum Setup: Laser - Balluff BGL80; E/A Wago DeviceNet,


    Kann es an der Eingangskarte liegen (Lag)?

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  • Es fehlen Angaben zum Robotersystem.

    Mein erster Gedanke: Bei älteren Systemen war die standardmässig eingestellte Pollzeit bei digitalen Karten 1000ms, das sorgt für enorme Probleme diesbezüglich. Wenn man da beim Konfigurieren nicht aufpasst, und die Pollzeit runtersetzt =O.

  • Es fehlen Angaben zum Robotersystem.

    Mein erster Gedanke: Bei älteren Systemen war die standardmässig eingestellte Pollzeit bei digitalen Karten 1000ms, das sorgt für enorme Probleme diesbezüglich. Wenn man da beim Konfigurieren nicht aufpasst, und die Pollzeit runtersetzt =O.

    Ja das war auch mein erster Gedanke, weswegen ich die Pollzeit auch runter auf 10ms gestellt habe.

    Ich habe auch mit nicht reproduzierbar gemeint, wenn ich im Handbetrieb die Routine laufen lass bis eine Suchwarnung kommt, und dann per Hand Z verfahre und wieder den selben Befehl wo die Suchwarnung war im Tipp Betrieb anfahren, dann kommt keine Warnung.

  • Gabellichtschranke ist schon mal gut :thumbup:

    Welche Suchwarnungen kommen denn genau?

    Soweit ich weis gibt's da doch nur 2 verschiedene

    entweder Signal schon zu beginn auf den Suchwert oder keine Flanke gefunden.

    Ich hab auch schon viel mit searchL in Betrieb genommen.

    Was immer wichtig war zwischen den Suchfahrten kleine Pause

    und nach der gefunden positive Flanke würde ich noch ein Stück weiter fahren und erst dann zurück um die negative zu finden.

  • Ich bekomme dann die Meldung, dass nichts gefunden wurde obwohl die Lichtschranke betätigt ist. Der zu suchende Punkt liegt bei mir immer zwischen des Start und endpunktes des searchl Befehls.


    Naja hab mir mit ner If Schleife heute mal im Robotsudio nen eigenen SearchL gebastelt, werd den die Woche im Produktivsystem testen.

  • laut Doku kommt der Fehler auch bei mehreren Signalwechseln

    Entprellen funktioniert ja schlecht wenn's genau werden soll

    probier doch mal ohne \Sup sondern mit \PStop oder so


    ERR_WHLSEARCH

    • Keine Signalerkennung erfolgt.

    • Mehrere Signalerkennungen sind erfolgt. Dies tritt nur dann auf, wenn das Argument \Sup verwendet wird.

    Zitat
  • Der Fehler taucht sowohl bei positiver wie negativer Flanke auf.

    Hab’s auch schon mit \SStop und auch mit \Flanks beim Signal probiert, ohne konstantem Erfolg.

    Ich werd’s nochmal testen mit \PStop ansonsten nehm ich mein selbst zusammengefrickeltes, wenn’s die angeforderte Genauigkeit hat.

    Einmal editiert, zuletzt von papare1 ()

  • Hallo Papare1,


    hast du mal den Connection Type der Einheit überprüft an der die Lichtschranke hängt?

    Der muss auf Change-Of-State (COS) stehen. Dann wird der Status der Einheit sofort gelesen wenn auf der Einheit ein Signalwechsel stattfindet.


    Gruß Bodo

    Man lernt nie aus / Stillstand gleich Rückschritt

  • Hallo Bodo,


    Danke für den Tipp, bei mir ist die Einheit als „Polled“ konfiguriert. Ich werde COS mal testen und berichten.

    Momentan läufts über ne while Schleife mit entprellzeit ganz gut.

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