Problem bei Palettierung eines Lagenbildes KR 100 PA-2

    Hallo liebe Kuka-Gemeinde.

    Als erstes zu meiner Person, ich bin kein Inbetriebnehmer sondern betreue seit einigen Jahren in unserer Produktion verschiedene Automations-Anlagen.

    Ich habe schon einige Änderungen und Optimierungen an den Robotern gemacht. Leider komme ich momentan nicht weiter und hoffe auf Euren Input.

    Folgendes Problem:

    Wir haben am Ende einer Montagelinie einen Roboter, der Kartons mit unterschiedlichen Maßen sortenrein auf eine Palette packt.

    Hierfür wurden von unserem Inbetriebnehmer verschiedene Lagenbilder programmiert.

    Da wir bei einigen Kartons aufgrund des Lagenbildes (nicht verschachtelt palettiert) Probleme haben, das sie beim Transport aus der Zelle umfallen, habe ich ein Lagenbild geschrieben, bei dem die Lagen verschachtelt gepackt werden sollen. Außerdem soll jede zweite Lage gedreht werden. Das funktioniert leider nur bei der ersten Lage. Beim Beginn der zweiten Lage wartet der Roboter auf den Eingang "WAIT FOR I_Forever" und arbeitet das Programm nicht weiter ab. :kopfkratz:

    Ich hatte auch schon Kontakt zur Kuka-Hotline. Sehr nette Mitarbeiter dort, aber leider konnte mir auch da niemand bei meinem Problem helfen. Vielleicht kann mir einer von Euch einen Tipp dazu geben. Es handelt sich um das LGB 42425 im UP Lagenbilder.


    Vielen Dank und Grüße Jörg

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    Nicht ganz Funnougat,


    I_forever kommt auch immer wenn im Lagenprogramm eine Switch Case Anweisung fehlerhaft ist...


    Die Frage ist welcher Fall I_Forever auslöst, damit man sagen kann was nicht korrekt ist

    Sorry, meine Informationen bez. des Eingangs waren natürlich nicht wirklich präzise.

    Der Roboter bleibt im UP Lagenbilder an diesem Punkt stehen.


    CASE 12


    PalPos.X=(Breite*4.0-Laenge*0.5)

    PalPos.Y=(Laenge*2.0+Breite*1.5)

    PalPos.A=PalPos.A+90


    ; Anfahrrichtung vorgeben

    nAnfRicht_X=0

    nAnfRicht_Y=1


    DEFAULT


    😒WAIT FOR I_Forever


    Grüße Jörg

    • Hilfreich

    Jörg,

    wenn das Stehenbleiben ohne Meldung passiert, ist es wahrscheinlich im DEFAULT-Zweig Deiner CASE-Verzweigung. In dem Falle wird es wohl so sein, dass die globale Variable mit dem Namen ... wait, irgendwas mit nackt... ah, hier: "nAktTeilInLage" einen Wert annimmt, der ausserhalb der ganzen Zahlen von 1 -12 liegt.

    Diese wird zugewiesen durch "nAktTeilInLage=nAktPos-AnzProLage*(nAktHoehe-1)" in p1290blabla, und wird dann schon falsch sein, vielleicht weil "AnzProLage" schon falsch sind. Diese wiederum wird berechnet durch "temp_Merk[1]*temp_Merk[2]+temp_Merk[3]*temp_Merk[4]", welche auch wieder aus der Lagebildnummer errechnet werden, und dafür findet sich ein Kommentar im Programm, der beschreibt, dass die Anzahl der Teile pro Lage die Addition von 2. mal 3. Stelle und 4. * 5. Stelle sei, was bei Deiner Nummer 18 ergäbe und nicht 12. Das heisst, die Fälle 13,14,15,16,17 und 18 landen im DEFAULT-Zweig.


    Das ist aber jetzt grob mit der Schrotflinte geschossen. Ich schlage vor, Du editierst in der Variablenübersicht rum (configmon.ini oder "Anzeige|Variable|Übersicht und dann konfigurieren oder so ähnlich) und lässt Dir nAktTeilInLage und dergleichen laufend anzeigen, dann kriegst Du einen Überblick, wo der Zähler steht. Oder alternativ mit Anzeige|Variable|einzeln, und gibst da nAktTeilInLage ein, wenn die Kiste stehenbleibt. Wenn dann 13 dort steht, weißt Du, wo das Problem liegt.


    Grüße,

    Michael

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