Weltzonen in Verbindung mit Tool und Werkobjekt

  • Ich muss euch leider schon wieder um Hilfe bitten:

    Und zwar geht's diesmal um Weltzonen.

    Ich möchte eine stationäre kugelförmige Weltzone erstellen, welche sich anhand eines Punktes, der sich wiederum auf einen Greifer (also Tool) und ein Werkobjekt bezieht.

    Im Konkreten Fall:

    Ich möchte ein Bauteil greifen und die SPS soll in diesem Moment die entsprechenden Daten von der Station in den Greifer umkopieren (virtuelle Datenverfolgung). Diese Greifposition ist natürlich ein robtarget und kein jointtarget.

    Folgender Versuch schlug fehl:

    Code
    VAR pos posWeltzone := wWerkobjekt.uFrame.trans + tGreifer.tFrame.trans + pGreifpunk.trans;

    Robot-Studio meldet hier, dass wWerkobjekt und tGreifer keine Konstanten Ausdrücke seien (ist ja logisch, sie müssen auch als PERS angelegt werden).

    Es muss doch möglich sein, die Position pGreifpunkt in Weltkoordinaten umzurechnen. Ich habe die Hilfe schon durchgewälzt, aber noch keine Lösung gefunden.


    Hat jemand eine Idee?


    Edit: Obiger Code kann nicht funktionieren - Ich kann ja nicht im Deklarationsteil gleich rechnen wollen...

    Wenn ich das in der Prozedur mache klappts natürlich. Aber passt das dann auch? Oder müssten da die Winkel noch irgendwie mit verwurstelt werden?

    Edited 2 times, last by D-Platoon: Neue Erkenntnis ().

  • Zumindest lässt er es im Anweisungsteil zu, im Deklarationsteil nicht. Im Deklarationsteil kann ich nur CONST drauf rechnen...


    Das Addieren der trans lässt er im Anweisungsteil auch zu. Morgen bin ich wieder am Robi und werde mal schauen was klappt und dann berichten.

  • In der Doku steht das stationäre Weltzonen nur in einer POWER ON Eventroutine verwendet werden können, d.h. die Weltzone muss fertig definiert sein, da kann also nichts gerechnet werden während dem Ablauf. In dem Fall hilft Dir CRobT oder sogar nur CPos weiter um den Centerpoint der Weltzone zu bestimmen. Also Greifposition anfahren, dann das im Programm eingefügte CRobT oder CPos einmal ausführen, Daten in Weltzone übernehmen, CRobT oder CPos auskommentieren, Neu starten, fertig.

    Ein mögliches Problem bei den Weltzonen für die SPS ist dass sie nur mitbekommt das etwas passiert aber nicht genau was passiert. Legt der Greifer an derselben Stelle auch ab weiß die SPS nicht in welche Richtung die Bauteildaten kopiert werden sollen. Dafür wäre ein Signal 'Bauteil gegriffen' oder 'Bauteil abgelegt' eindeutiger.

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