Ich muss euch leider schon wieder um Hilfe bitten:
Und zwar geht's diesmal um Weltzonen.
Ich möchte eine stationäre kugelförmige Weltzone erstellen, welche sich anhand eines Punktes, der sich wiederum auf einen Greifer (also Tool) und ein Werkobjekt bezieht.
Im Konkreten Fall:
Ich möchte ein Bauteil greifen und die SPS soll in diesem Moment die entsprechenden Daten von der Station in den Greifer umkopieren (virtuelle Datenverfolgung). Diese Greifposition ist natürlich ein robtarget und kein jointtarget.
Folgender Versuch schlug fehl:
Robot-Studio meldet hier, dass wWerkobjekt und tGreifer keine Konstanten Ausdrücke seien (ist ja logisch, sie müssen auch als PERS angelegt werden).
Es muss doch möglich sein, die Position pGreifpunkt in Weltkoordinaten umzurechnen. Ich habe die Hilfe schon durchgewälzt, aber noch keine Lösung gefunden.
Hat jemand eine Idee?
Edit: Obiger Code kann nicht funktionieren - Ich kann ja nicht im Deklarationsteil gleich rechnen wollen...
Wenn ich das in der Prozedur mache klappts natürlich. Aber passt das dann auch? Oder müssten da die Winkel noch irgendwie mit verwurstelt werden?