Hallo liebe Forenmitglieder,
wir wollen eine G-Code Datei vom Kuka-Roboter ausführen lassen. Auf unserem Roboter ist KUKA.CNC installiert.
Während der Abarbeitung des ersten G-Code Befehls treten in der Robotersteuerung folgende Meldungen auf (siehe Anhang1 - G-Code Ausführung):
* Aktuelle WKS-Ausgangsposition der kinematischen Vorwaertstransformation.
* Aktuelle MKS-Eingangsposition der kinematischen Vorwaertstransformation.
* Kinematische Transformation: Unzulaessige Achspositionen.
Die vom G-Code angegebene Bewegung wird von der Steuerung übernommen und als "To Go" angezeigt, der Roboter führt diese aber nicht aus.
Um die Steuerung in den CNC Modus zu wechseln, muss laut Kuka-Handbuch cncMotion() aufgerufen werden. Innerhalb von cncMotion() wird wiederum MOVE_EMI() aufgerufen (siehe Anhang2 MOVE_EMI in cncMotion.src).
Der Aufruf erzeugt u.a. folgenden Fehler (siehe Anhang3 Fehlermeldungen MOVE_EMI):
* Geschwindigkeitsüberhöhung A7 31101.7%; Reset oder Satzanwahl erforderlich
Irgendwie scheint Achse 7 (Linearachse) Probleme in der Transformation zu erzeugen, wir wissen aber nicht wie und wo man diese in KUKA.CNC konfiguriert. Bewegungsfahrten ohne KUKA.CNC funktionieren ohne Probleme. Habt Ihr eine Idee, wie wir das Problem beheben können und die G-Codes ausgeführt werden?
Hier die wichtigsten Kenndaten des Roboters:
Roboter KR240 R2900 ULTRA C4 FLR
Steuerung KRC4
SW-Version V8.3.39
Bedienung Smartpad-2
SW Optionen (Technologie-Pakete):
BoardPackage=1.4.0
DiagnoseSafety=2.1.0
DirectoryLoader=3.0.3
EthernetKRL=2.2.9
KUKA.CNC=2.1.7
KUKA.SoftwarePackage smartPAD-2=1.0.3
LoadDataDetermination=6.2.11
ProConOS 4-1=4.1.5
Profinet KRC-Nexxt=3.3.1
SafeOperation=3.2.4
Zusatzachsen:
Lineareinheit KL4000_Q_40 ( Achse 7 )
Drehtisch KP1-V500_40 ( Achse 8 )
P.S.: Dies ist mein erster Forenbeitrag und ich hoffe die Frage verständlich formuliert zu haben. Mein Kollege und ich sind noch Kuka Anfänger :-).