KUKA.CNC: G-Code Befehl wird von der Steuerung übernommen, aber nicht vom Roboter ausgeführt

  • Hallo liebe Forenmitglieder,


    wir wollen eine G-Code Datei vom Kuka-Roboter ausführen lassen. Auf unserem Roboter ist KUKA.CNC installiert.

    Während der Abarbeitung des ersten G-Code Befehls treten in der Robotersteuerung folgende Meldungen auf (siehe Anhang1 - G-Code Ausführung):


    * Aktuelle WKS-Ausgangsposition der kinematischen Vorwaertstransformation.

    * Aktuelle MKS-Eingangsposition der kinematischen Vorwaertstransformation.

    * Kinematische Transformation: Unzulaessige Achspositionen.



    Die vom G-Code angegebene Bewegung wird von der Steuerung übernommen und als "To Go" angezeigt, der Roboter führt diese aber nicht aus.


    Um die Steuerung in den CNC Modus zu wechseln, muss laut Kuka-Handbuch cncMotion() aufgerufen werden. Innerhalb von cncMotion() wird wiederum MOVE_EMI() aufgerufen (siehe Anhang2 MOVE_EMI in cncMotion.src).



    Der Aufruf erzeugt u.a. folgenden Fehler (siehe Anhang3 Fehlermeldungen MOVE_EMI):


    * Geschwindigkeitsüberhöhung A7 31101.7%; Reset oder Satzanwahl erforderlich



    Irgendwie scheint Achse 7 (Linearachse) Probleme in der Transformation zu erzeugen, wir wissen aber nicht wie und wo man diese in KUKA.CNC konfiguriert. Bewegungsfahrten ohne KUKA.CNC funktionieren ohne Probleme. Habt Ihr eine Idee, wie wir das Problem beheben können und die G-Codes ausgeführt werden?


    Hier die wichtigsten Kenndaten des Roboters:

    Roboter KR240 R2900 ULTRA C4 FLR

    Steuerung KRC4

    SW-Version V8.3.39

    Bedienung Smartpad-2


    SW Optionen (Technologie-Pakete):

    BoardPackage=1.4.0

    DiagnoseSafety=2.1.0

    DirectoryLoader=3.0.3

    EthernetKRL=2.2.9

    KUKA.CNC=2.1.7

    KUKA.SoftwarePackage smartPAD-2=1.0.3

    LoadDataDetermination=6.2.11

    ProConOS 4-1=4.1.5

    Profinet KRC-Nexxt=3.3.1

    SafeOperation=3.2.4


    Zusatzachsen:

    Lineareinheit KL4000_Q_40 ( Achse 7 )

    Drehtisch KP1-V500_40 ( Achse 8 )


    P.S.: Dies ist mein erster Forenbeitrag und ich hoffe die Frage verständlich formuliert zu haben. Mein Kollege und ich sind noch Kuka Anfänger :-).

    Life is 10% what happens to you and 90% how you react to it.

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    Was sagt der Kuka.CNC Log dazu?

    In der Kuka.CNC Betriebsanleitung ist erklärt wo diese zu finden ist. Oft gibt diese Log einen Hinweis auf die Zeile in welcher das Problem auftaucht.


    Wir verwenden Kuka.CNC seit einigen Jahren. Unser Setup ist immer ein Bodenroboter mit einer externen rotatorischen Achse "Drehtisch". In der Version 2.1.7 und 2.1.8 wurden inzwischen einige Fehler beseitigt. Die aktuellste Version für KSS 8.3 lautet Kuka.CNC 2.1.9 und hat eine Freigabe seit Ende 2020. Ich empfehle dir dringend die Einrichtung und ein mögliches Update direkt mit dem Kuka/ISG Support zu prüfen.


    Grundsätzlich beachten wir immer das unsere letzte KRL Position die gleiche ist von welcher wir in CNC fortfahren. Wenn es direkt dort hängen bleibt stimmt oft etwas mit der Achseinstellung/Transformation nicht. Die Konfiguration der Achsen wird nur geringfügig in der Kuka Doku erklärt, für Details muss man zwingend in die ISG Doku schauen. Am besten jedoch zusammen mit der Kuka.


    In Kuka.CNC muss man zwingend nochmal alle Achsen definieren. Die Verarbeitung der 6 Roboterachsen geschieht weitestgehend automatisch. Zusatzachsen muss man jedoch extra konfigurieren, hierzu Themen wie linear/rotatorisch/endlos, Achsgrenzen, Modulo, Modulogrenzen, Achsname/Bezeichner in der NC Datei.


    Falls du noch keinen Ansprechpartner hast, einfach über die Kuka Hotline in die entsprechende Fachabteilung weiterleiten lassen.

    Die Schulung Kuka.CNC Inbetriebnehmer kann ich auch nur wärmstens empfehlen.

  • Super! Vielen Dank - wir werden alles überprüfen.

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