Stäubli Momentenbegrezung

ludr93 · 12. Januar 2021

Hallo,

gibt es bei Stäubli sowas wie eine Momentenbegrenzung?

Kenne das von Kuka, dass bei einer Kollision die Antriebe abschalten sobald das Moment (bzw. der Strom) einer Achse zu hoch ist.

Gestern kam es bei einem Versuch zu einer Kollision und der Roboter hat nicht abgeschalten. Man hat jedoch schon gehört wie die Achsen "surren".

Es geht mir darum, dass der Roboter bei einer Kollision so früh wie möglich abschaltet und nicht weiterfährt bis etwas bricht.

Habe die Steuerng: CS9 (s8.6.1)

Grüße,

Nussknacker · 12. Januar 2021

Direkt gibt es da nichts.

Es gibt nur die Möglichkeit selber etwas zu programmieren.

Eine Task die die Achswerte überwacht und entsprechend den Roboter anhält.

Schau dir mal den Befehl "getJointForce()" an.

Bleibt aber die Frage ob die Reaktionszeit für deine Anwendung reicht.

ludr93 · 19. Januar 2021

Hy,

danke erstmal für die rasche Rückmeldung.

Habe in der Beschreibung nun auch nachgelesen und zusätzlich diesen Beitrag im Forum dazu gefunden:

Programmierung Befehl "GetJointForce"

Laut diesem Beitrag sollten die Werte alle 4ms aktualisiert werden.

Das würde vorerst mal reichen, das er zumindest einmal abschaltet.

Anscheinend gibt es auch einen zweiten Befehl "getPositionErr" .

Ist diese Funktion vielleicht besser geeignet für mein Vorhaben?

Zurzeit kann ich leider nicht zum Roboter um die Funktion zu testen.

Darum ist mir unklar wie ich dies am besten realisiere bzw. in welcher Größenordnung sich die Werte befinden werden.

Hatte an sowas gedacht:

Code

begin

for l_nLoop=0 to 5
    nTorqueJ[n_loop]=$getJntForce(l_nLoop)


    if  nTorqueJ[n_loop] >= 80
        disablePower()
        userPage("Checkcollision")
        wait(bBestaetigung==true)
    endIf


endfor

end

Alles anzeigen

Nussknacker · 22. Januar 2021

Hallo,

das "$" vor dem "getJntForce()" deutet drauf hin, dass es sich um einen Befehl aus einem Addon handelt.

Bei neueren Val 3 Versionen ist der Befehl mittlerweile Standart.

So habe ich es bis jetzt gemacht:

Code

begin
  //
  // Auswertung für Scara Roboter (4 Achsen)
  //
  while true
    //
    // Auto
    //
    if bModeAuto
      // Load Defaults
      nJntForceLimMin[0]=-650
      nJntForceLimMin[1]=-650
      nJntForceLimMin[2]=-250
      nJntForceLimMin[3]=-250
      //
      nJntForceLimMax[0]=650
      nJntForceLimMax[1]=650
      nJntForceLimMax[2]=250
      nJntForceLimMax[3]=250
    endIf
    //
    // Get Force
    //
    // Read Forces ("nJntForceCurr" = Array mit 4 Elementen)
    getJointForce(nJntForceCurr)
    //
    for i=0 to size(nJntForceCurr)-1
      // String converting for logger
      ls_i=toString("",i)
      ls_ForceCurr=toString(".2",(nJntForceCurr[i]))
      ls_ForceLimMin=toString("",(nJntForceLimMin[i]))
      ls_ForceLimMax=toString("",(nJntForceLimMax[i]))
      //
      //
      // Check for MIN Forces
      if nJntForceCurr[i]<nJntForceLimMin[i]
        if bJntForceMinError==false
          // Message for event logger
          logMsg("Axis torque failure! | Axis(+1): "+ls_i+" | Force: "+ls_ForceCurr+" | Limit: "+ls_ForceLimMin+" | Mode: "+ls_Mode)
        endIf
        // Set ErrorAxis for User Screen
        nErrorAxisForce=i
        bJntForceMinError=true
      endIf
      // Check for MAX Forces
      if nJntForceCurr[i]>nJntForceLimMax[i]
        if bJntForceMaxError==false
          // Message for event logger
          logMsg("Axis torque failure! | Axis(+1): "+ls_i+" | Force: "+ls_ForceCurr+" | Limit: "+ls_ForceLimMax+" | Mode: "+ls_Mode)
        endIf
        // Set ErrorAxis for User Screen
        nErrorAxisForce=i
        bJntForceMaxError=true
      endIf
    endFor
    //
    delay(0)
  endWhile
end

Alles anzeigen

Johnsenfr · 24. Januar 2021

Man sollte noch dazu erwähnen, dass der Code von Nussknacker natürlich in einem parallelen Task laufen sollte.

Stäubli Momentenbegrezung

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Gebrauchtroboter kaufen - Was ist zu beachten. Die Checkliste zum kauf von gebrauchten Robotern

Was macht ein Roboterprogrammierer genau und was verdient er?

Vernetzen, referenzieren, kollaborieren: Das B2B Portal für die Produktionsautomatisierung

Sie wollen Ihr Stellenangebot im Roboterforum schalten? Ab 149€

Werde Roboterprogrammierer bei ROBTEC GmbH in Mainburg / Bayern

Teilen

Wieviele Mitglieder waren heute eingeloggt?