Movemaster EX RV-M1: WH Befehl bzw. Terminal-Rück-Kanal

Hallo zusammen,

ich bin ziemlich neu hier - daher kurz eine Vorstellung meinerseits:

Für Roboter-Arme interessiere ich mich schon privat seit Jahren und hatte mich bisher auf Cobra RS Arme aus den 1980er Jahren "spezialisiert".

Die Auswahl fiel primär auf diese Geräte, da sie verhältnismäßig preiswert zu ersteigern sind (wenn auch meist in schlechtem Zustand) und von der Konstruktion her auch privat noch realistisch zu reparieren - zumindest die Mechanik. Davon habe ich inzwischen drei Stück restauriert und für einen auch eine neue Drive-Unit auf Basis aktueller Elektronik statt den Bauteilen aus den 1980er Jahren gebaut. Wen diese antiken Dinge interessieren, kann ja mal hier auf meiner Seite schauen https://blog.springwald.de/Category/Cobra%20Robot

Nun zu meinem Anliegen. Ich bin seit kurzem Besitzer eines Movemaster EX-RV-M1.

Ich habe mir hier im Forum alles zu diesem Gerät durchgelesen - und ja, ich weiß, dass das hier als historischen Technik bezeichnet wird

Aber für mich und die Cobra Arme ist das ein Sprung um 20 Jahre in die Zukunft Allein schon, dass man Koordinaten vorgeben kann ist super - bisher waren es für mich rohe Stepper-Schritte der Achsen.

An sich läuft der Movemaster-Arm bereits prima:

Ich kann per Nullmodem Kabel Befehle hin senden, mit 9600 bps, 7E2 DRT/DSR.

Er macht eigentlich alles, was er soll: NT, OG, SP und MP machen schon viel Spaß

Was aber irgendwie gar nicht klappt, ist der serielle Rückkanal.

Da kommt irgendwie nie etwas, wenn ich einen Befehl ausführe. Vom Cobra kenne ich es noch so, dass für jeden Befehl eine Rückmeldung kommt, ob der erfolgreich verstanden wurde.

Hat mich aber erst einmal nicht gestört, denn die Befehle funktionieren ja erst einmal...

Jetzt bin ich aber langsam bei Befehlen, die Rückgaben haben sollten. Laut Handbuch sollten z.B. beim WH Befehl die Koordinate zurück kommen.

Wenn ich den abschicke, geht die grüne LED "Execute" an der Drive Unit an - und das wars. Danach muss ich den Robot reseten, wenn ich neue Befehle senden will.

Fehler LED leuchten nicht, auch der "Feueralarm"-Ton kommt nicht.

Eine Idee wäre noch das Null-Modem-Kabel als Fehlerquelle. Im Handbuch scheint das sehr umfangreich durchkontaktiert zu sein - ich kann nicht ausschließen, dass meines eher ein simples mit einfacher Kreuzung ist.

Ich hätte daher drei Fragen:

1. Weiß jemand, ob bereits für normale Befehle etwas zurück kommen sollte vom Roboter?

2. Ist das Leuchten der grünen LED schon ein Hinweis auf einen Fehler? Oder ist das normal und der Roboter bleibt in seinem Auftrag nur stecken, weil er die Info nicht zurück gesendet bekommt und somit vielleicht unendlich darauf wartet?

3. Oder vielleicht was ganz anderes? Ich hoffe nicht, dass die Drive Unit kaputt ist...

Ich würde mich sehr freuen, wenn da jemand etwas hilfreiches weiß - das würde mir sehr helfen.

Danke im Voraus und viele Grüße Daniel

Hallo Werner,

danke schön für Deine Antwort.

Ein Handbuch habe ich ja eines dazu bekommen (hatte ich mich bzgl. des Nullmodem-Kabels ja auch kurz drauf bezogen).

Damit bin ich auch schon ordentlich weit gekommen - nur bei den erwarteten RS232 Antworten vom Roboter werde ich nicht ganz schlau... Ich kann ja auch gar nicht ausschließen, ob nicht vielleicht ein Defekt vorliegt.

Daher ja meine recht konkrete Frage

Vielleicht habe ich ja Glück und jemand hier hat da noch Code oder Erinnerung parat, die da Licht ins Dunkel bringen können.

Viele Grüße

Daniel

Hallo zusammen,

nochmal Dankeschön für die Antworten. Ich konnte das Problem inzwischen lösen. 😀

Zum einen war mein Nullmodem Kabel tatsächlich nicht voll durch kontaktiert.

Zum anderen war softwareseitig der Handshake wohl nicht korrekt eingestellt.

Jetzt klappt es - sowohl das Warten bis zur Ausführung der Befehle als auch das Auslesen der Antwort z.B. bei WH.

Bin ja froh, dass die Drive Unit nicht kaputt ist...

Falls hier später mal jemand noch diese Frage hat: Dieser Code klappt jetzt bei mir für die serielle Verbindung in C# / dotnet 5.0:

comport.BaudRate = 9600;
comport.Handshake = Handshake.RequestToSendXOnXOff;
comport.DataBits = 7;
comport.StopBits = StopBits.Two;
comport.Parity = Parity.Even;
comport.PortName = comPortName;
comport.Handshake = Handshake.RequestToSendXOnXOff;
comport.DtrEnable = true;
comport.RtsEnable = true;
comport.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(comport_DataReceived);
comport.Open();

Viele Grüße

Daniel