Hallo Forum,
Ich muss eine monotone Aufgabe wiederholt erledigen und habe mich entschieden sie zu automatisieren. Ich konnte dazu einen alten Bosch SCARA SR60 mit einer IQ150 Steuerung auftreiben.
Nachdem ich die Steuerung angeschlossen habe. War der Not-Aus permanent von der Roboter Steuerung aktiviert (die rho3 ready LED hat nicht geleuchtet) und lies sich nicht wie im Handbuch beschrieben mittels Mode 11.1 quittieren. Zusätzlich leuchtete permanent die rote Error LED an der rho3.
Unter Diagnose traten 5 Fehler Meldungen und ein Laufzeitfehler aus. Die Fehler Meldungen waren
Fehler CAN kein Syncbyte Achse 1 Kode 384
Fehler CAN kein Syncbyte Achse 2 Kode 385
Fehler CAN kein Syncbyte Achse 3 Kode 386
Fehler CAN kein Syncbyte Achse 4 Kode 387
Notaus Eingang Kode 528
und ein Laufzeitfehler bezüglich PIC Programmierung.
Die Laufzeitfehlermeldung lässt sich entfernen in dem man der PIC Editor kurz öffnet. Nachdem man den PIC Editor geöffnet und geschlossen hat kann man mittels Mode 11.1 den Not-Aus quittieren und für den Bruchteil einer Sekunde springt der Controller in den Ready Zustand und die Not-Aus Leuchte am Gehäuse erlischt. Allerdings springt er unmittelbar wieder zurück und verlässt den Ready Zustand.
Weil ich vermutete das es mit der vorherigen Programmierung zu tuen hatte habe ich den PIC EEPROM gelöscht allerdings hat das nichts an dem Verhalten geändert.
Ich habe Testweise auch einmal den gesammten Not-Aus kreis überbrückt, in dem Fall lässt dich die Antriebsversorgung einschalten allerdings ändert das nichts an den Fehlermeldungen und es bleibt dabei das der Controller nur für den Bruchteil einer Sekunde ready ist.
Ich wäre für jeden Tipp dankbar,
Viele Grüße Flow