KUKA KRC2 mit Stromquelle über Profibus verbinden

  • Hallo Gemeinde,


    ich habe jetzt schon einiges gelesen nur bin ich in der Materie noch nicht ganz durchgestiegen.


    Folgendes Vorhaben:


    Roboter müsste in meinem Fall der Master sein und die Stromquelle der Slave.


    Ich habe einen KRC2 und eine EWM Stromquelle diese möchte ich über Profibus zusammen kommunizieren lassen.


    Benötige hier Hilfe bei der Beschreibung des Profibuses.


    Welche vorkerunngen muss ich Roboterseitig treffen?


    Danke im Voraus.


    Grüße

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • kann mir keiner bei diesem Thema helfen?

    Bisschen spärliche Infos Deinerseits wird wohl ein Grund dazu sein.

    Ich habe einen KRC2 und eine EWM Stromquelle diese möchte ich über Profibus zusammen kommunizieren lassen.

    Was ist exakt vorhanden (Robotertyp, KSS, welche Profibuskarte Roboterseitig, exakte Schnittstelle EWM-Seitig, etc...)

    Softwareoption ArcTech hast Du und welche Version?

    Was willst Du exakt mappen und auf welche I/O's?

    NCM-Manager für Konfiguration hast Du?

    Und ein paar Bilder sind immer gut.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Sorry wegen mangelnder Info's.


    KRC2ed05

    Robotertyp: KR6 ARC

    KSS: V5.6.8

    ArcTech Digital: V2.3.2


    Einen NCM Manager habe ich nicht, für was wird dieser benötigt?


    meine pfbms.ini sieht wie folgt aus:

    ##################################################

    [CP_5613/14]

    DEBUG=1

    LOGFILE_PATH=log/pfbms.log

    ERROR_TEXT=German

    FORCE_RESET=0

    OLD_ERROR_DB=0

    ##############################

    [MASTER]

    MASTER_USED=1

    DATABASE_PATH=init/Erhard_pcst_1.Ldb

    FIRMWARE_PATH_A1=drivers/FW_5613.bin

    FIRMWARE_PATH_A2=drivers/FW5613A2.bin

    WATCHDOG_TIME=3

    MAPPING_USED=0

    MAPPING_PATH=init/

    ;DEACTIVATED_SLAVES= 1

    ##############################

    [SLAVE]

    MODUL_USED=1

    MODUL_ADDRESS=1

    ;START_TIME=20

    ERROR_ACTION=1

    STANDBY=0

    SLAVE_TIMEOUT=0

    CHECK_CONFIGURATION_DATA=0

    ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=244

    ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=244

    IO_DATA_BASE=0

    CONSISTENCE=1

    ##################################################


    meine iosys.ini sieht wie folgt aus:

    ##################################################

    [PBMASL]

    INB2=1,0,x1

    INB3=1,1,x1

    INB4=1,2,x1

    INB5=77,1,x1 ;EWM

    INB6=77,0,x1 ;EWM

    ##############################

    OUTB4=1,0,x1

    OUTB5=1,1,x1

    OUTB6=1,2,x1

    OUTB7=77,1,x1 ;EWM

    OUTB8=77,0,x1 ;EWM

    ##################################################

  • Scheint als ob da die EWM schon konfiguriert ist. Die E/A sind da ab Nummer 41/57 zu finden.

    Ausserdem ist da noch der Slave im Roboter aktiv, d. h. es ist noch ein anderer Master beteiligt.

    Roboter dürfte schon mal in dieser Konfiguration irgendwo eingebaut gewesen sein.

    Also eigentlich immer noch zu wenig Infos.

    Im Prinzip dürfte da nur eine Profibus Leitung zwischen Roboter und EWM eingebaut werden müssen, und das Module_used auf 0 gesetzt werden.

  • Konfiguration des Profibus Master. Aber der scheint ja schon passend zu sein. Zumindest ist da was konfiguriert, und im Kommentar steht ja auch was von EWM dabei.

    Bei manchen Steuerungen war der auf der Festplatte D vorhanden.

    Man kann auch den S7 Manager von Siemens (also das S7 SPS Programmiertool) hernehmen. NCM Manager ist davon ein kleiner Teil.

  • für was benötige ich den NCM Manager?

    DATABASE_PATH=init/Erhard_pcst_1.Ldb

    Die da aufgeführte .ldb-Datei wird darin erstellt.


    Wer auch immer "Erhard" ist, irgendwas ist da gemacht worden.

    EWM hat MACID 77. Da muss aber auch noch ein 2. Slave sein mit MACID 1.


    Secondhand-Maschine?

    Was kriegst Du für Fehlermeldungen?

    GSD-Datei der EWM hättest Du?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hatte ich wohl übersehen, aber "MACID" (heisst so bei Devicenet, bei Profibus eher Adresse) 1 ist ziemlich ungewöhnlich.

    Aber wenn man genau hinsieht, dann erkennt man, dass der Slaveteil die Adresse 1 hat (MODUL_ADDRESS=1 in der pfbms.ini, heisst das nicht MODULe_ADRESS?).

    Da hat der unbekannte Erhard wohl den Master und Slave des Roboters auch noch direkt miteinander verbunden.

    Kann man z. Bsp. zur internen Steuerung des Automatik Extern Betriebs verwenden.

    Da fehlt dann aber auch noch ein Eintrag der Form:

    Code
    INB10=127,0,x3
    OUTB10=127,0,x3

    Das bindet dann den internen Slave noch mit ein.

    Also müsste die Profinetleitung vom Masteranschluss auf den Slaveanschluss des Roboters und dann zur EWM gehen.

  • Moin.

    Kurze Aufhellung noch von mir:

    init/Erhard_pcst_1.Ldb enthält die Profibuskonfiguration Masterkreis, also wo der Roboter der Master ist. Was da drin steht, kann keiner sagen. (Ausser Erhardt!? ;)) Zurückwandeln in irgendetwas geht nicht. Da brauchst Du die originale Projektierung aus dem SIEMENS NCM- oder SIMATIC-manager. Die kannst Du dann bearbeiten und eine neue *.ldb erzeugen. Die iosys.ini ist die Verschaltung der projektierten (Profi)busteilnehmer auf die E/A der Robotersteuerung.

    never touch a running system

  • [MASTER]

    MASTER_USED=1

    DATABASE_PATH=init/Erhard_pcst_1.Ldb

    FIRMWARE_PATH_A1=drivers/FW_5613.bin

    FIRMWARE_PATH_A2=drivers/FW5613A2.bin

    WATCHDOG_TIME=3

    MAPPING_USED=0

    MAPPING_PATH=init/

    ;DEACTIVATED_SLAVES= 1 <------ hier das Semikolon wieder weg machen

    ##############################

    [SLAVE]

    MODUL_USED=1

    MODUL_ADDRESS=1

    ;START_TIME=20

    ERROR_ACTION=1

    STANDBY=0

    SLAVE_TIMEOUT=0

    CHECK_CONFIGURATION_DATA=0

    ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=244

    ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=244

    IO_DATA_BASE=0

    CONSISTENCE=1

    ##################################################


    meine iosys.ini sieht wie folgt aus:

    ##################################################

    [PBMASL]

    INB2=1,0,x1 <-------Auskommentieren

    INB3=1,1,x1 <-------Auskommentieren

    INB4=1,2,x1 <-------Auskommentieren

    INB5=77,1,x1 ;EWM

    INB6=77,0,x1 ;EWM

    ##############################

    OUTB4=1,0,x1 <-------Auskommentieren

    OUTB5=1,1,x1 <-------Auskommentieren

    OUTB6=1,2,x1 <-------Auskommentieren

    OUTB7=77,1,x1 ;EWM

    OUTB8=77,0,x1 ;EWM

    ##################################################



    Dann sollte zumindest der Roboter mit dem Schweißgerät (DP-Adresse 77) kommunizieren.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Das Thema hat sich erledigt durch die telefonisch Unterstützung von Martin Huber.


    Martin Huber hier nochmal ein MEGA Danke schön.


    Für alle weiteren Mitglieder, hier ein kurzer Einblick in die iosys.ini und die pfbms.ini.


    hier meine iosys.ini:

    ;==========================================================

    [CONFIG]

    VERSION=2.00



    [DRIVERS]

    ;LIBO=10,liboInit,libodrv.o

    ;CNKE2=21,cnke2CPInit,cnke2drv.o

    ;DNSC6=20,dnsc6Init,dnsc6drv.o

    ;DNSC5=19,dnsc5Init,dnsc5drv.o

    ;DNSC4=18,dnsc4Init,dnsc4drv.o

    ;DNSC3=17,dnsc3Init,dnsc3drv.o

    ;CNKE1=16,cnke1CPInit,cnke1drv.o

    ;INTERBUSPCI=15,ibsCPPciInit,ibpcidrv.o

    ;DSEIO=14,dseIoInit,dseiodrv.o

    ;DNSC2=13,dnsc2Init,dnsc2drv.o

    ;DNSC1=12,dnsc1Init,dnsc1drv.o

    PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o

    ;DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o

    ;INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o

    ;MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o


    [MFC]

    INW0=0 ;$IN[1-16]

    OUTW0=0 ;$OUT[1-16]

    OUTW2=2 ;$OUT[17-32]



    [LIBO]


    [INTERBUS]

    ;------- Inputs ---------

    ;Slave Inputs

    INW50=896 ;$IN[401-416]

    INW52=898 ;$IN[417-432]

    INW54=900 ;$IN[433-448]

    INW56=902 ;$IN[449-464]

    ;------- Outputs --------

    ;Slave Outputs

    OUTW50=896 ;$OUT[401-416]

    OUTW52=898 ;$OUT[417-432]

    OUTW54=900 ;$OUT[433-448]

    OUTW56=902 ;$OUT[449-464]



    [DEVNET]



    [PBMASL]


    ;DP 3 Schaltschrank

    ;INB0 = 3,0,x3

    ;OUTB0 = 3,0,x3


    ;DP 11 EWM

    INB23 = 11,0,x11

    OUTB23 = 11,0,x10


    [DNSC1]



    [DNSC2]



    [DNSC3]



    [DNSC4]



    [DNSC5]



    [DNSC6]



    [DSEIO]

    INDW0=0 ;$IN[1-32]

    OUTDW0=0 ;$OUT[1-32]



    [INTERBUSPCI]

    ;------- Inputs ---------

    ;Slave Inputs

    INW50=896 ;$IN[401-416]

    INW52=898 ;$IN[417-432]

    INW54=900 ;$IN[433-448]

    INW56=902 ;$IN[449-464]

    ;------- Outputs --------

    ;Slave Outputs

    OUTW50=896 ;$OUT[401-416]

    OUTW52=898 ;$OUT[417-432]

    OUTW54=900 ;$OUT[433-448]

    OUTW56=902 ;$OUT[449-464]



    [CNKE1]

    ; =ConNo, additional offset,xSize


    [CNKE2]

    ; =ConNo, additional offset,xSize


    [VIO]

    ;INW0=0 ;$IN[1-16]

    ;INW8=2 ;$IN[65-80]

    ;OUTW0=0 ;$OUT[1-16]

    ;OUTW2=2 ;$OUT[17-32]


    [O2I]

    ;INW4=0 ;$IN[33-48]

    ;INW6=2 ;$IN[49-64]

    ;OUTW4=0 ;$OUT[33-48]

    ;OUTW6=2 ;$OUT[49-64]



    [IOLINKING]



    [END SECTION]

    ;==========================================================



    hier meine pfbms.ini:

    ;==========================================================

    [CP_5613/14]

    DEBUG=1

    LOGFILE_PATH=log/pfbms.log

    ERROR_TEXT=German

    FORCE_RESET=1

    OLD_ERROR_DB=0

    ----------------------------------------------------------------------------------------------------------

    [MASTER]

    MASTER_USED=1

    DATABASE_PATH=init/Boeckmann.LdB

    FIRMWARE_PATH_A1=drivers/FW_5613.bin

    FIRMWARE_PATH_A2=drivers/FW5613A2.bin

    WATCHDOG_TIME=3

    MAPPING_USED=0

    MAPPING_PATH=init/

    DEACTIVATED_SLAVES=3

    WAIT_FOR_SLAVES=1

    ;==========================================================

    [SLAVE]

    MODUL_USED=0

    MODUL_ADDRESS=

    START_TIME=60

    ERROR_ACTION=1

    STANDBY=0

    SLAVE_TIMEOUT=0

    CHECK_CONFIGURATION_DATA=0

    ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=244

    ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=244

    IO_DATA_BASE=0

    CONSISTENCE=0

    ;==========================================================



    Somit ist der Roboter der MASTER und die Stromquelle der SLAVE.

  • Nur als Hinweis:

    Das Posten der aktuellen Konfig hättest Dir sparen können. Der Informationswert geht gegen Null. Das einzige was man sieht, ist, dass ihr eine komplett neue Profibuskonfiguration erstellt habt. Da es unwahrscheinlich ist, dass jemand das selbe Setup hat / haben wird, bringt's halt nix, zumal die Boeckmann.ldb fehlt.

    Gruss und ein gutes neues Jahr.

  • Ändert trotzdem nix.

    Da gibt es Insiderwissen das der Allgemeinheit, in der dargebotenen Form nichts bringt.

    Macht mir persönlich nichts aus, aber wenn später mal jemand nach Profibus Problemen im Zusammenhang mit EWM sucht, kann das dann doch verwirren.

    Daher die Bemerkung.

  • Hallo Hermann,


    das Problem lag nicht in der Buskonfig. Es lag eigentlich nur am falsch eingestellten Profil in der EWM Maschine. Am Bus kofiguriert waren 10/11 Byte EA Daten und auf der EWM waren 14/14 Byte eingestellt. Die ldb Datei kann gerne haben werd sie will, einfach PN.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

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