Kuka KR2 150 wie Gewinde mit Roboter Achse 6 endlos drehend schneiden?

Hallo zusammen,

da taucht bei mir noch eine Frage für meinen Kuka KR2 150 auf, bevor ich was Crashe .

Ich möchte ein Gewinde G1/2" in eine Bohrung schneiden, dazu habe ich am Werkzeugwechsler einen Gewindeschneidapparat mit dem G1/2" Gewindebohrer.

Die Achse 6 habe ich auf endloses Drehen umgestellt. Um die Achse 6 als endlosdrehend zu konfigurieren, müssen Sie in R1/MADA/$MACHINE.DAT den Eintrag $AXIS_TYPE[6] auf 5 ändern. Ich habe das auch in der Backupdatei gemacht. Andere Funktionstypen für die Achse findet Ihr im Anhang.

So nun zum Eigentlichen:

Ich muss ja nun die Achse 6 im Koordinatensystem LIN in mm / sek ins Bohrloch bewegen und zeitgleich die Achse 6 in Grad / s drehen.

Wie bekomme ich das am besten hin, z.B. bei einer Gewindesteigung von 2mm?

1. LIN über Bohrlochachse vor das Bohrloch fahren und die Position anlernen, wenn der Gewindebohrer 1mm vor dem Loch steht.
2. zurückziehen, Bohrer entnehmen und wieder auf die eben gespeicherte Position vorfahren.
3. dann wieder Achse 6 20mm mit LIN über Bohrlochachse reintauchen und Achse 6 10,5 mal drehen lassen, um dann die 2. Position zu speichern
4. zum Gewindebohrer herausdrehen das ganze umgekehrt und dann 3. Position speichern

Ist mein Ansatz so richtig, oder fährt die Achse 6 dann 20mm rein, aber dreht sich nur 0,5 Mal?

Wird beim entlosdrehen der Achse 6 die Anzahl der Umdrehungen gezählt und auch so ausgeführt, oder wird nur in der Drehung zwischen Startwinkel und Endwinkel versellt?

Ich habe nur erfahren, dass man bei jedem Arbeitsgang die gleiche Anzahl an Umdrehungen vorwärts und dann wieder zurückdrehen soll, da sonst irgentwann die Variablenspeicher überlaufen können und es zu einer Störung kommt. Das kann passieren, wenn man z.B. tagelang Schrauben mit einen Steckschlüssel nur in einer Richtung dreht!

Schon mal danke für Eure Hilfe.

VG Chorsch

Hallo Hermann,

sicherlich kann ich das testen. Ist aber auch nicht mal eben gemacht, plus der Gefahr noch was dabei zu schrotten. Dann kann man doch besser fragen, vielleicht hat jemand schon Erfahrungen gemacht.

Viele kleine Schritte hört sich nach viel Arbeit an. Vielleicht hat jemand ja auch noch einen Kniff um das einfach zu lösen.

Und, ja meine Apparat ist ein Ausgleichsfutter mit Drehmomentkupplung, sonst würde ich dass händische anlernen nicht anpacken wollen.

Gruß Georg

Hallo Hermann,

sicherlich kann ich das testen. Ist aber auch nicht mal eben gemacht, plus der Gefahr noch was dabei zu schrotten. Dann kann man doch besser fragen, vielleicht hat jemand schon Erfahrungen gemacht.

Viele kleine Schritte hört sich nach viel Arbeit an. Vielleicht hat jemand ja auch noch einen Kniff um das einfach zu lösen.

Und, ja meine Apparat ist ein Ausgleichsfutter mit Drehmomentkupplung, sonst würde ich dass händische anlernen nicht anpacken wollen.

Gruß Georg

Kleine Schritte machen nicht nur viel Arbeit, zwischen jedem Schritt wird auch noch abgebremst und beschleunigt. Kann man das Abbremsen und Beschleunigen in diesen Sätzen deaktivieren? Im Satz selber steht die Beschleunigung schon auf 100%.

VG Georg