bas()

Hallo Leutz!

Hier im Forum bin ich darauf gestoßen, daß viele von euch mit bas() Bewegungsparameter setzen.

Das mache ich jetzt auch, aber manchmal werden die Bewegungen nicht mit den programmierten Parametern gefahren. Als Beispiel.

LIN ueber_entnahme CONT Vel= 2 m/s h Tool[1]:Vakuumgreifer Base[3]:Palette


;==== Parameter fuer naechste Bewegung setzen:
$tool=tool_data[1]
$base=base_data[3]
bas(#Vel_cp,0.2)
bas(#acc_cp,50.0)


lin vor_entnahme 


lin greifen

Hiebei kann es vorkommen, daß die Position "vor_entnahme" mit 2m/s angefahren wird, obwohl in der Variable $VEL.CP 0.2 steht.

Schreibe ich statt bas(#vel_cp,0.2) $vel.cp=0.2
und statt bas(#acc_cp,50.0) $acc.cp=1.0,
dann funktioniert es.

Vielleicht sollte ich noch erwähnen, daß def_advance und somit auch $advance bei mir auf 1 steht.

Wie kann das kommen?

Zitat von stefanM

Kontrollier mal, ob da im bas.src nicht eine Zeile geloescht wurde (naemlich die, wo $vel.cp gesetzt wird).

Also gelöscht ist da nix. Vielleicht war ich auch nicht ganz ehrlich.
Im Systemverzeichnis habe ich eine Programm: RTLIB.SRC. Dort sind Globale Unterprogramme drin. z.B:

GLOBAL DEF CP_PARA(toolno:in,baseno:in,Vel_Value:in,Acc_Factor:in)
;==== Deklarationen
INT ToolNo
INT BaseNo
REAL Vel_Value
REAL Acc_Factor


$TOOL=Tool_Data[ToolNo]
$BASE=Base_Data[BaseNo]
BAS(#VEL_CP,Vel_Value)
BAS(#ACC_CP,Acc_Factor)


END

Jetzt kann ich in einem Satz mehrere Parameter setzen.

cp_para(1,1,0.1,50.0)
LIN xtestpos

Aber wie gesagt, manchmal klappt das eben nicht.
Kann es vielleicht damit zu tun haben, daß ich die Werte für $VEL_CP_T1 auf 0.1 geändert habe?