Roboterprogramm debuggen

  • Hallo zusammen,


    entschuldigt bitte die recht unkonventionelle Frage, aber ich bin ein absoluter Neuling auf dem Gebiet der Roboterprogrammierung. Trotzdem muss ich aktuell ein relativ kompliziertes Roboterprogramm debuggen, welches aus mehreren Tasks besteht und auch interrupt-basiert arbeitet. Leider läuft das Roboterprogramm absolut sporadisch in einen Deadlock. Bisher habe ich in diesem Fall das Programm zurückgesetzt und neu gestartet, doch führt dies leider zu kleinen Abweichungen in den Ergebnissen eines sehr sensibles Messaufbaus. Daher möchte ich die Zeit zwischen Weihnachten und Neujahr gerne nutzen mich intensiver mit dieser Problematik auseinanderzusetzen.


    Um den Fehler weiter einzugrenzen, würde ich gerne mit irgendwelchen Debugausgaben anfangen - zum Beispiel eine Ausgabe in der Info-Box auf dem SmartPad oder etwas in der Art. Bietet KUKA (in einer KRC4) hierfür eine Möglichkeit an? Fallen euch vielleicht noch andere Wege ein, wie man gewisse Programmabschnitte nachvollziehen kann?


    Natürlich kann man das Roboterprogramm auch mit WorkVisual debuggen, doch empfand ich das bisher als relativ anstrengend. Insbesondere, da der Fehler nur sporadisch auftritt und vermutlich mit den Interrupts zusammenhängt. Daher meine Frage nach den Debugausgaben, in der Hoffnung, dass sich damit komfortabler arbeiten lässt.


    Vielen Dank für euren Input und fröhliche Weihnachtsfeiertage an Alle!

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

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