Kuka KR2 150 gelöschte Programmzeile werden irgentwo im Hintergrund weiter ausgeführt

  • Hallo,


    entlich bin ich mit meinem Kuka KR2 150 weiter gekommen und lerne das erste Programm an und habe 2 Fragen.


    Nun habe ich ein Phänomen, was ich mir nicht erklären kann. Ich habe an meine Feldbus I/O Ausgangsports den pneumatischen Werkzeugwechsler angeschlossen und die Ports arbeiten wie sie sollen.


    Jedoch, wenn ich eine Outfunktion über "Zeile löschen" aus dem Programm entferne und dann da was anderes wie PTP in die gleiche Zeile bringe, schaltet mir später im Automatikbetrieb an genau der Stelle mein Out und ich verliere mein Werkzeug. Der Programmbefehl Out wurde doch gelöscht, warum schaltet der Ausgang dann da trotzdem?


    Etwas Ähnliches habe ich auch, wenn ich eine angelernte PTP Position anfahre, dann manuell verfahre und nachjustiere, auf "ändern" klicke, dann auf "Befehl OK". Dann fährt der mir nicht die korregierte Position an, sondern die vor der Nachjustierung zuerst gespeicherte Position.


    Was mache ich falsch?


    Gruß Chorsch

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Für das erste Problem fällt mir im Moment nichts ein, kann ich mir nicht erklären, ausser dass da was mit den Folds durcheinander gekommen ist. Da solltest Du mal ein fehlerhaftes Beispielprogramm hier posten.


    Das zweite:

    Positionen korrigiert man über 'TouchUp' nicht über 'Ändern', darüber kann man die Parameter wie Tool, Base, Geschwindigkeiten ändern, die Position wird dadurch nicht angepasst (hast Du ja eh schon gemerkt ;-))

  • Hallo Hermann,


    das erste Problem konnte ich inzwischen selber lösen. Beim setzten der Out Ports war die Variable "Const" eingetragen und somit aktiviert. Die habe ich rausgenommen und dann lief es. Habe sonst im Expertenmodus angelernt, jedoch einmal nicht. Wenn man nicht im Expertenmodus anlernt, setzt der wohl automatisch "Const". Das war der Schlüssel des Übel.


    Danke für den Tipp mit "TouchUp", damit klappte es. Ich war der Annahme, dass "TouchUp" nur für das Ändern der Homeposition war. Habe wohl die Bedienungsanleitung falsch verstanden.


    Weihnachtliche Grüße, Chorsch

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