VRS1 Inbetriebnahme

  • Hallo Forum,

    ich hab schon einiges hier gelesen - cooles Forum - viel Ahnung

    Ahnung hab ich grad noch keine und daher belästige ich Euch mit der Inbetriebnahme meines VRS1 Robis

    Der soll im Endeffekt hier Teile schweissen, dann muss ich das nimmer selber tun...

    Also

    Steuerung VRS1

    Roboter Kuka VK 10

    an der Hand hat er einen Pistolenhalter mit Wippe und eine Sicherheitsabschaltung

    soweit so gut

    Die Anlage war längere Zeit ausser Betrieb beim ersten Einschalten gab es eine die Acku Warnmeldung konnte aber weggedrückt werden...


    Nach dem Einschalten geht die Steuerung auf Einzelschritt

    und meldet Antriebe sind ausgeschaltet

    und erwartet die Eingabe der Folgenr


    aus diesem Zustand lässt sich die Steuerung nicht auf Handbetrieb umschalten?

    wenn ich die Antriebe einschalte

    bekomme ich die Anzeige

    Fehler :SSTEP

    Fehler Regler Lageregelkreis

    Achse 1

    bitte achse neu normieren?thumbnail=1


    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx


    mit der ESC komme ich nach zweimaligem drücken wieder in den Einzelschritt Bildschirm



    Aus dem oben genannten Zustand im Einzelschrittmodus kann ich auf Automatikmodus schalten- da komme ich aber nur mit komplettem Neustart des Systems wieder raus


    Irgendwie dreht es sich da im Kreis, weil ich nicht in den Handbetrieb komme um die Achsen zu normieren...

    Falls jemand Rat hat- gerne nur her damit ;)

    2 Mal editiert, zuletzt von Flieger ()

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  • Hallo und danke

    auch für Deinen Input Zyklopendompteur


    seit heute hat sich die Sache erhellt:

    Ich hatte letzte Woche im englischen Nachbarforum mit einem VRS1 Besitzer Kontakt bekommen, der exakt um nicht zu sagen absolut das gleiche Problem an seinem Robi hatte.

    https://www.robot-forum.com/ro…k120-working-with-vrs-1b/

    Wie sich bei Ihm rausstellte ist im Bedienpanel eine Leiterbahn des Hand-Modus Tasters defekt gewesen.

    Nach seiner Fehleranalyse bin ich bei mir auch vorgegangen und ... genau das gleiche Problem!

    Im Bedienpanel ist eine Leiterbahn unter den Tastern und Anzeigelampen so verlegt, dass sich einer der Lampensockel mit der Zeit durch die Leiterbahn durchgräbt...

    Leiterbahn mit Fädeldraht neu verlegt und siehe da:


    Es funktioniert.


    Super


    Wenn ich jetzt noch eine info bekommen könnte wo ich eine Schlüsseldiskette herbekomme, dann währ ich glaube ich aus dem Gröbsten heraus.

    Der Anruf bei KUKA war eher ernüchternd.


    schönen Abend

    Andreas

  • Also

    irgendwie hab´ ich dann doch zu früh gejubelt...

    das Bedienpanel lässt zwar jetzt die Tasten für die Achsen aktivieren und ich kann auch im Menü mit den Handtasten die Achsen verfahren - aber sobald ich versuche die Grundstellung zu teachen stelle ich fest, dass zum Beispiel die Taste SHF nicht angenommen wird

    im Testmodus für die Tasten stelle ich fest, daß etwa 50 % der Tasten vornehmlich die auf der linken Seite des Panels nicht tun.

    Kann ich das Bedienpanel einfach gegen ein anderes wechseln?

    hat jemand evtl so etwas rum liegen, damit ich das mal probieren könnte?

  • Hallo Flieger,


    ist zwar schon lange her, vielleicht kann ich Dir aber trotzdem helfen.

    Entweder ist der Achsverstärker von Achse 1 defekt, eine Kabelverbindung zum Wegmesssystem n.i.O., sehr viel Zinkstaub auf der Verstärkerkarte oder der Roboter hat evtl. durch zu wenig Akkuspannung seine Lageregelkreis verloren, jemand hat das Resolverkabel bei eingeschaltetem Steuerschrank gezogen oder, oder, ..........

    Die Antriebe bekommst Du erst wieder zugeschaltet wenn Du dich im Normiermenü befindest, dort siehst Du anhand der "zappelnden" Stellungsbits ob du überhaupt eine Kommunikation zu deinem Resolver hast. Hast Du eine Verbindung normiere die Achse, danch kann es sein, falls der Akkupack die Ursache war, dass der Fehler auf die nächste Achse wandert da sie auch denormiert ist usw. usw..

  • Hallo Zyklopendompteur,

    danke für die Antwort.

    Ich kann im Normier-Menü die Motoren anschalten.

    Da kann ich sie auch mit verschiedenen eingegebenen Geschwindigkeiten verfahren - alle Achsen.

    Wenn ich auf die Kerbe Stelle oder mit der Messuhr noch genauer auf "0" stelle sollte ich die Achse normieren können, aber dafür müsste ich am Bedienpanel ja die F2 Taste und auch die Taste Shift"SHF" drücken- diese wird aber nicht angenommen.

    Weil offensichtlich etliche Tasten des Bedienpanels nichts tun- eben auch die SHF.

    Also scheint der Achsverstärker Achse 1-6 i.O.

    Kabelverbindungen und Wegmesssystem i.O.

    Ich sehe auch die Bits zappeln - somit Verbindung zum Resolver i.O.

    wenn ich die Achsen im Normiermodus fahre dann kann ich den gesamten Arbeitsbereich durchfahren mit allen Achsen und sehe auf dem Display auch die entsprechenden Winkel

    ------

    also ich kann nicht normieren, weil ich zum Bestätigen der Normierung F2 und die Taste SHF drücken müsste, diese übergibt aber kein Signal.

    Im Test-Menü für den Joystick kann man ja die einzelnen Tasten abfragen, ob sie Signal geben - aber da kommen eben etwa 50%des gesamten Bedienpanels nicht.

    Zum Beispiel die gesamten Buchstaben-Tasten die SHF Taste und noch ein paar andere fehlen

    ---

    es kommen die Signale der Tasten Achse 1-6 V und R

    Die Ziffern-Tasten kommen

    Die F1 - F6 Tasten kommen - jeweils beide

    Das gesamte Tastenfeld habe ich seitens der Platine durchgemessen und die Taster, die mit einem Ohm-Meter gemessen nicht sauber waren oder gekratzt haben habe ich durch neue ersetzt.

    ------------

    dennoch bleibt es dabei die Normierung kann ich nicht bestätigen, weil die SHF Taste nicht angenommen wird.

    ------------

    Nochmals die Frage:

    Kann ich jedes Bedienpanel VRS 1C/D VRS 2 an den Roboter anschliessen oder sind die in sich auch unterschiedlich?

    Kann es sein, daß ich die falsche release im Eprom im PHG habe und daher die Steuerung nicht alle Tasten übernimmt?

    Ich sehe aus der Dokumentation, daß das PHG nicht das mit der ursprünglichen Seriennummer von der Auslieferung ist.

    Hat Jemand ein PHG rumliegen, welches ich mal testweise dran hängen könnte?

  • Moin Flieger,

    ja, Du kannst auch ein anderse VRS1/2 PHG nehmen.

    Bei den PHG' s ist es typisch wenn Sie längere Zeit nicht benutzt werden, dass dann mit der Zeit einzelne Tasten "absterben". Manchmal hilft es wenn Sie sehr häufig nacheinander gedrückt werden.

    Ansonsten das PHG öffnen und versuchen die Kontaktfächen der Tasten zu reinigen.

    Es gibt auch Elektronikbuden die so etwas reparieren.

    Vielleich kann Dir auch die Firma SEF weiterhelfen. SEF hat bis in die 2000er die VRS Steuerung vertrieben und auch gewartet/ repariert (incl. PHG). Evtl. haben Sie noch Ersatzteile.

    Ich gehe davon aus, dass die Kontaktflächen der Softkeys oxidiert sind und aus diesem Grund die Reinigung selbiger Deine Probleme lösen könnte.

  • Hallo

    ich hatte wie oben beschrieben die einzelnen Taster gemessen und die einzelnen, die keinen sauberen Kontakt gegeben haben bereits ausgelötet und durch neue Taster ersetzt.

    Die Taster gibt´s bei der Bucht 20 Stück weise für kleines Geld

    auch nach dem Ersetzen kommen die Tasten nicht.

  • Setz Dich mit SEF in Verbindung, vielleicht haben sie noch Ersatzteile oder reparierte PHG's.

    Ansonsten wie beschrieben eine "Bude" die elektronisch Komponenten repariert, Kabel und Hartingstecker sind o.k.? Ansonsten, wenn Schaltplan vorhanden, leg doch mal 'ne Brücke auf den Kontakt den Du brauchst

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