Raumvisualisierung passt nicht zu den Meldugen für die Überwachungsräume

  • Hallo Zusammen,


    ich sitze hier momentan bei einem Kunden bei der Inbetriebnahme.

    Dabei sollen zwei Roboterzellen inbetriebgenommen werden ( annähernd gleicher Auffbau).

    Nun habe ich die erste Zelle inbetriebgenommen und habe alle Programmabläufe von der ersten in die zweite kopiert.(Steuerungen verglichen/übernommen)


    System:

    KRC 4

    KSS 8.5.8


    Safeoperation 3.4.6.50



    Als ich die Zellenbereiche und Räume bei Zelle überprüft habe, welche bei der ersten Zelle in Ordnung waren, kam die Überraschung.

    Anscheinend habe ich beim kopieren versehentlich Roboterspezifische Daten überbügelt ohne es zu merken.


    In der Raumvisualisierung auf dem KCP werden alle Räume richtig dargestellt.

    Das Problem ist, es werden Raumverletzungen mit der jeweiligen Meldung angezeigt die eig.nicht anstehen sollten.;(;(;(


    Die eigentliche Frage ist jetzt nur wo schaue ich nach dem Fehler ??? (Welchem Ordner oder Datei)

    Es scheint als wären es die Referenz Axdaten des Roboters oder ähnliches was ich vom ersten Roboter übernommen habe.


    Mein Plan ist es, einen älteren Stand einzuspielen, dazu muss ich aber wissen ab welchem Stand die falschen Daten übernommen worden sind.


    Ich hoffe das langt erstmal an Information.


    Vielen Dank voraus.


    Willi

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Das ist das Beispiel.


    Laut KRC Raumvisualisierung befindet sich das Werkzeug. ( alle definierten Kugeln ausserhalb des Schutzraumes ).

    Es wird jedoch angzeigt das Raumverletzung Raum 1 gesetzt ist.

    Habe jetzt mal den raum kleiner gemacht, das macht mich aber nicht wirklich glücklich.

    Einspielen des Initialprojekts hat auch nichts bewirkt.


    Gruss


    Willi

  • Moin.

    Die Konfiguration der Sicherheitssteuerung kannst Du nur über die Steuerung oder WorkVisual vearbeiten. Die zugehörigen Daten liegen sicher in einer (nicht menschenlesbaren) Datei . Selbst wenn der Dateiname bekannt ist, würde ich das Kopieren von einer auf die andere Steuerung unterlassen, da mit Sicherheit noch maschinenspezifische Daten (Prüfsumme, abweichender Aktivierungscode ...) mit drin sind.


    Bitte definiere mal "annähernd gleicher Aufbau". Oder anders: Beschreibe mal die Unterschiede. Es ist so nicht nachvollziehbar , was das Problem ist.

    Man kann nur vermuten. Zum Beispiel: Dein Raum 1 ist ein Schutzraum. Die Steuerung meldet Verletzung. Ist der Schutzraum immer aktiv oder wird er geschaltet? Wenn er geschaltet wird, ist er zum Zeitpunkt der Fehlermeldung wirklich 'scharf'? Funktionieren die Sicherheitssignale (vom Bus oder SIBext X13 ?) ....

    never touch a running system

  • Sorry das ich mich erst so spät melde.


    Also der Aufbau ist laut Plan identisch...


    Unterschiede gibt es nicht wirklich. ( Montagetoleranzen ausgenommen)


    Raum 1 ist als Schutzraum definiert und ist permanent aktiv.


    Der Bus funktioniert soweit. Leider bin ich momentan nicht mehr Vorort um Sachen testen zu können.

  • Moin.

    Wenn das so ist, vermute ich mal, dass in der anderen Anlage immer knapp am Schutzraum vorbeigfahren wird. Ein Stück weit spielt nach meinem Kenntnsisstand die Orientierung der Handachsen eine Rolle. Die vermeintlichen Kugeln in der Sicherheitskonfiguration sind eigentlich Würfel, deren Kantenlängen dem Durchmesser der Kugel entsprechen. Soll heissen, die Kugel hat zusätzliche (nicht sichtbare) Störkonturen, die auch ausgewertet werden.

    Mal als zweidimensionale Skizze:

    kugel.png

    Ich bin mir nicht mehr sicher, inwiefern die Würfel ausgerichtet sind. Ich kann mir aber vorstellen, dass beim seitlichen Über-/Unterfahren eines Schutzbereichs die Überwachung zuschlagen kann.

    never touch a running system

  • Hi Ottosieben,


    sorry die Anwort hat mal wieder ein bisschen länger gedauert. Ich hatte frei zwischen den Jahren.


    Wenn das denn wirklich so ist dann ist ja I.O. ...., aber Warum deklariet man die eigentlichen Quadrate dann als Kugeln.

    Das macht für mich keinen Sinn.


    Gruss Simon

  • Ja genau, das macht wirklich 0.0 Sinn. Wäre auch viel besser zu konfigurieren, denn die wenigsten Greifer / Werkzeuge sind rund/kugelförmig.


    War aber wohl zumindest bei der Krc2 so, ob das bei der KRC4 immer noch so ist weiss ich nicht, da hab' ich mal das Gegenteil gehört, leider noch nicht selbst getestet. Aber eine bessere Erklärung für das Problem fällt mir auch nicht ein.

  • Hallo Simon,


    Kugeln deshalb, weil die geometrische Kugelform von der Steuerung einfacher, d.h. mit weniger Rechenleistung, überwacht werden kann.


    Zum Thema Überwachung des sicheren Werkzeugs gegen z.B. einen Schutzraum gibt es tatsächlich einige Besonderheiten. Diese gehen, wenn ich mich recht erinnere, in die (oder zumindest eine ähnliche) Richtung, wie ottosieben es bereits geschildert hat.


    Die Dokumentation zu SafeOperation gibt dazu einige Erklärungen und Informationen.


    Gruß

    Daniel

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