KUKA KR6-2W im Stand-alone betreiben

Moin Moin,

ich habe nun nach vielen Jahren einen KUKA KR6-2W (SW-Version 5.5.11) aus einer Werksschließung abgegriffen. Ich wollte den Roboter nun im stand-alone betreiben und habe nun ein paar Fragen zur Umstellung. Ein Backup vom aktuellen Stand habe ich erstellt.

1. Der Roboter war an einer Wand montiert, dafür dürfte das W (Wall) im Namen stehen. Ich möchte ihn im Stand einsetzen. Muss ich hierfür die Antriebsdaten anpassen oder kann ich einfach die bestehende Konfiguration verwenden?

2. Die Profibusschnittstelle habe ich in der IOSYS.ini ausgeklammert, indem ich ein Semikolon vor die Zeile "PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o" gesetzt habe. Die Ein- und Ausgänge weiter unten in der Datei habe ich nicht ausgeklammert. In das Parameter $MOVE_ENABLE habe ich 1025 eingetragen. Muss ich hier noch etwas tun?

3. Der Roboter hatte eine 7. Achse, diese existiert nicht mehr. Ich habe das Parameter für die externen Achsen von 1 auf 0 gesetzt und anschließend die Default-Werte geladen.

Nun habe ich folgende Meldungen (ich führe sie mit x, an Stelle der Achsnummer auf):

• 432 Überprüfung des Maximalstroms für KSD x nicht möglich
• 2965 Servo-Parameter KPS x Zeile 10 nicht korrekt
• 1115 Servoparameter nicht übernommen
• 2804 Interner Fehler (Datei: servofile.c, Zeile : 905, Wert: 'H0')
• 206 Servo-Parameter Achse Ax Zeile 10 nicht korrekt

War dieser Weg falsch oder muss ich hier komplett anders vorgehen?

4. Im Schaltschrank war der Brückenstecker X11, jedoch nur mit 4 benutzten Pins. Reicht dies normalerweise zum Überbrücken des Notaus-Kreises aus?

Grüße

Alex

Gibt es denn eine Liste der Maschinendaten mit vorgeschlagenen Default-Werten für die unterschiedlichen Varianten oder kann man nur 2 Roboter miteinander vergleichen?

Zu 1:

Ich habe den SUBMIT-Interpreter abgewählt und dann im Windows die Dateien "$machine.dat" und "$robocor.dat" von "D:\KRC1_CD\INTERNAT\MADA\KRC2\KR6_ST\FLOOR\R1" nach "C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\MADA" kopiert. Anschließend den Interpreter wieder eingeschaltet und neugestartet - fertig.

Zu 2:

Scheint auszureichen um den Profibus auszuklammern und den Roboter zu verfahren. Ich habe noch keine Punkte geteacht und ein Automatik-Programm gefahren, da der Roboter noch auf einer Palette steht und keine Standsicherheit gegeben ist.

Zu 3:

Ich habe nur die 1 vom Parameter "$EX_AX_NUM" auf 0 geändert und fertig.

Zu 4:

Die Brücke ist nicht ausreichend, ich habe den Brückenstecker nach Handbuch nachgebaut und somit keine Not Aus-Probleme mehr.

Die HDD ist ziemlich lahm, die werde ich die Tage noch tauschen, aber ansonsten läuft der Bock schon mal.

Also ich habe jetzt nochmal eine Frage. Den Roboter hatte ich nochmal wiederhergestellt, quasi auf den Stand vor meinen Änderungen.

Ich habe dann alles nochmal gemacht, hänge aber an dem Punkt mit den MADAs. Nachdem ich die $robcor.dat und die $machine.dat in das Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\MADA verschoben habe, kam unter \Inbetriebnahme\Roboterdaten der Hinweis, dass die Daten zwischen HDD und RDW unterschiedlich seien. Ich habe dann die Daten der Festplatte übernommen, aber bei Maschinendaten steht nun „OFFICE ROBOT KR125“. Verfahren kann ich nun nicht mehr, da die aktiven Kommandos verriegelt sind.

Ich habe den Vorgang dann wiederholt und zwischendurch andere MADAs geladen, aber er zeigt keinen Unterschied mehr zwischen HDD und RDW.

Öffne ich die $robcor.dat mit Notepad, dann steht darin der richtige Typ.

Was mache ich falsch?

Also es lag wirklich daran, dass ich die Daten über Windows verschoben habe, danke ottosieben.

Hatte nach dem Verschieben noch den Fehler „8 Das Modul ist nicht eindeutig im Robotersystem KRC:\R1\Mada\...“. Ich habe dann das Verzeichnis komplett von den beiden Dateien bereinigt, dann die neuen rein, Kaltstart erzwungen, Daten von HDD auf RDW und es ging.