YRC1000 als Powerlinkslave mit B&R-SPS

Hallo Forumsgemeinde,

ich habe die Aufgabe von einem Kunden ein YRC1000-Steuerung mit meiner B&R-SPS zu verbinden.

Robotersteuerung ist vom Kunden beigestellt und enthält die Powerlink-PCI .

Die Karte wurde im Maintenance-Menü komplett eingerichtet, die XDD-Datei bei B&R korrekt integriert.

Knotenadresse ist beidseitig identisch, trotzdem kommt keinerlei Verbindung zustande.

Support bei Yaskawa hat nix gebracht, außer der Bestätigung das die Karte richtig eingerichtet wäre.

Support B&R bestätigt, dass dort alles Okay ist. (Und weitere Powerlinkteilnehmer alle vorhanden)

LED-Status: MS finster, NS blinkt sehr schnell, U1 blink langsam, U2 leuchtet (alles in Grün)

Vielleicht hat jemand diesen Fall schon einmal gehabt und kann weiterhelfen.

Vielen Dank

tiga00

Update:

Es scheint wohl ein Problem zu geben, wenn im Powerlink-Netzwerk gleichzeitig Teilnehmer vorhanden sind, welche eine automatische Knotennummernvergabe nutzen. Da stellt der Roboter die Kommunikation sofort ein. Alle anderen Teilnehmer kommen damit klar.

Da der Roboter nun als Teilnehmer erkannt wird gleich die Nächste Frage hinterher:

Im Roboter werden zur Kommunikation mit der SPS die "universal In/Out" ab Adressbereich Intern1505 (Extern 22160 bzw 32160) genutzt.

In der SPS-Steuerung werden diese als DINT empfangen (XXD-file von Yaskawa), allerdings passt das mit den geschriebenen Werten nicht zusammen.

Z.B. steht im ersten DINT ein Wert von 35153670, obwohl keine einziger Ausgang im Roboter gesetzt wird.

Die Einstellungen im Roboter wurden mit Yaskawa geprüft, da ist man ratlos, wieso es nicht funktioniert. B&R verweist natürlich zu Recht auf Yaskawa, da die XDD-Datei ja von dort kommt.

Jemand eine Idee, woran das liegen könnte bzw. einen Ansatz, wonach man noch suchen kann.

Vielen Dank

Vielen Dank für die Antwort. Mit ein wenig Probieren konnte das Problem gefunden werden.

Das Problem ist, dass beim Mapping ein Byte fehlt, warum auch immer.

Mapping im Roboter bei 2DWORD:

20010 ADR1 BYTE2

21910 ADR0 BYTE1

22160 ADR3 BYTE6

Auf SPS-Seite wird aber empfangen:

20010 BYTE2

22160 BYTE6

Byte 21910 fehlt, drum ist das erst Byte von 22160 nicht Byte4 sondern Byte3