Punkt mit Offset anfahren -> Orientierung ändert sich

  • Hallo Zusammen,

    ich programmiere gerade ein einfaches Abstapelprogramm auf einem Kr10 mit KRC4 /KSS 8.6 über VoW.

    Ziel ist es, Teile abzustapeln mit einem Offset in Z, der mir von meiner SPS übergeben wird.

    Ich habe jetzt in meinem Programm eine Always False Schleife mit einem Inline Formular um XPunktINI zu teachen (AblagePos 1. Teil)

    Im weiteren Verlauf weise ich die Koordinaten dem eigentlichen Punkt P1 (Frame) zu, der später über eine Vorposition angefahren wird, also

    XP1 = XPunktINI

    XP1.Z = XP1.Z + Offset

    ...

    SPTP Vorposition

    SLIN XP1

    SLIN Vorposition


    Wenn ich diesen Ablauf jedoch real fahre, beginnt sich mein Werkzeug auf der Linearfahrt komplett zu verdrehen. Wir hatten diesen Fehler auch im Programmieren Teil 2, die Lösung war simpel aber mir fällt sie nichtmehr ein. Bitte helft mir, ich steh total auf dem Schlauch..

    VG

  • AD
  • Nein ignoriert wird da nichts. Auch LIN hat einen Status und Turn. Der Zielpunkt wird halt nicht mit programmierten Status und Turn angefahren. Aber es wird dafür gesorgt, dass der Status identisch zum Status am Startpunkt der Bewegung bleibt. Der Turn dagegen ergibt sich implizit aus dem Turn am Startpunkt der Bewegung wenn mann lauter kleine kürzeste Weg Schritte macht. Es definiert also bei PTP was am Zielpunkt programmiert ist wie man ankommt. Bei LIN/CIRC wie man am Anfang der Bewegung tatsächlich dasteht.

  • Danke für die Erklärung und wie unterscheidet sich dann das Verhalten wenn der Ziel Punkt als Frame definiert ist ?


    Hab jetzt grad noch mal in der SI Doku 8.6 geschaut...Seite 418.


    "Die Robotersteuerung berücksichtigt programmierte Status- und Turn-Werte nur bei PTP-Bewegungen. Bei CP-Bewegungen werden sie ignoriert. "

  • ich verwende entweder eine FRAME-Variable oder den Doppelpunktoperator um diese Position zu berechnen, damit ist das Thema mit Status und Turn obsolet. ;-)


    Gruß

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

  • Im SRC:
    //Teachposition
    WHILE FALSE
    SPTP XPTeachIn ... (Inline)
    ENDWHILE
    //Berechnung
    XP1 = XPTeachIn
    XP1.Z = XP1.Z + Offsetwert von SPS
    //Allgemeiner Programmablauf mit fahrt zu Zwischenpunkten...
    ..
    SPTP xVorposition
    LIN XP1
    Gripper auf
    LIN xVorposition
    ...


    In der Dat habe ich XPTeachIn und XP1 zum Frame umgebaut (Deklaration ändern und alles rote raushauen) und fertig

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