Servus,
folgendes Problem:
- mehrere Programme werden in einer Loop-Schleife ausgeführt. Die Programme werden über IF-Anweisungen aufgerufen.
Habe jetz folgendes Problem: Roboter steht im Programm an der letzten Stelle Spline-Bewegung mit CONT, aber es ist kein neues Unterprogramm bereit => es kann daher nicht
der letzte punkt nicht überschliffen werden.
Der Roboter fährt dann die Spline Bewegung nicht zu Ende sondern bleibt vorher stehen. Auch die Trigger werden nicht geschalten.
Das Ganze funktioniert nur wenn ich die letzte Bewegung nicht mit CONT mache.
Das will ich aber nicht da sonst der Roboter jedesmal stehen bleibt.
Fehler: Überschleifen nicht möglich: => ist ja auch klar weil keine anderes UP im Moment ausgeführt werden kann.
Kann ein weiteres Programm ausgeführt werden dann funktioniert es.
Warum fährt dann der Roboter den Punkt nicht mit Genauhalt wie bei PTP?
Warum werden die Trigger nicht geschalten?
KSS 8.6.6
LOOP
IF irgendwas
UP1
ENDIF
IF irgendwas
UP2
ENDIF
Endloop
UP1 ()
letzte Zeile Spline Bewegung mit CONT
end