Spline Bewegung am Ende des Programms wird nicht zu Ende gefahren

  • Servus,


    folgendes Problem:

    - mehrere Programme werden in einer Loop-Schleife ausgeführt. Die Programme werden über IF-Anweisungen aufgerufen.


    Habe jetz folgendes Problem: Roboter steht im Programm an der letzten Stelle Spline-Bewegung mit CONT, aber es ist kein neues Unterprogramm bereit => es kann daher nicht

    der letzte punkt nicht überschliffen werden.

    Der Roboter fährt dann die Spline Bewegung nicht zu Ende sondern bleibt vorher stehen. Auch die Trigger werden nicht geschalten.

    Das Ganze funktioniert nur wenn ich die letzte Bewegung nicht mit CONT mache.

    Das will ich aber nicht da sonst der Roboter jedesmal stehen bleibt.


    Fehler: Überschleifen nicht möglich: => ist ja auch klar weil keine anderes UP im Moment ausgeführt werden kann.

    Kann ein weiteres Programm ausgeführt werden dann funktioniert es.

    Warum fährt dann der Roboter den Punkt nicht mit Genauhalt wie bei PTP?

    Warum werden die Trigger nicht geschalten?


    KSS 8.6.6




    LOOP


    IF irgendwas

    UP1

    ENDIF


    IF irgendwas

    UP2

    ENDIF




    Endloop



    UP1 ()



    letzte Zeile Spline Bewegung mit CONT


    end

  • AD
  • Nah Martl hast schon wieder Spaß mit der Augsburger Puppenkiste?


    Wir hatten so eine ähnliche Thematik mal bei den VW Kollegen, wir haben dann halt zwei unterschiedliche letzte Bewegungsinstruktionen am Ende erstellt und diese je nach Situation bedingt verwendet.


    Manchmal hilft für eine Krücke nur eine Krücke. :D


    Gruß

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

  • Also Grundsätzlich würde ich sagen, dass man die SLIN und SPTP Befehle nur nutzen sollte wenn man SPLINE nutzt. Sonst gibts da irgendwie nur Ärger.


    Zum Problem:

    Du hast ja Bedingungen, nach denen du weißt ob du CONT fahren willst oder nicht. Nutze diese doch.

    Also bei der Bewegung:

    IF BLABLA == TRUE THEN

    SLIN P1 CONT ....

    ELSE

    SLIN P1 ....

    ENDIF

  • Servus,


    Danke an alle.

    Ist nicht das Erste mal das ich Probs mit Spline hatte. Beim ertsen mal wars eine ext. Achse. Da lief der Roboter nur noch sehr langsam. mit normalen PTP und LIN liefs dann wie geschmiert.


    Schön ist was anderes. Unten im Programm die gleichen Abfragen nochmal machen. :thumbdown:


    Da sollten die Herren bei Kaffee und Kuchen Augsburg mal a bisserl nachbessern.


    Gruß

    Martl


  • Dann lass ihn lieber über einen "Spline bedingten Stop" definiert auf der Bahn "halten", wenn Bedingung nicht erfüllt.

    Hat den Vorteil, dass, wenn während der Bremsphase die Bedingung sich wechselt, beschleunigt er gleich wieder.

    Wenn Du diese Bedingung verknüpfst nicht auf den letzten Punkt im UP, wirst Du auch keine Probleme mehr haben mit dem Überschleifen.


    Spline braucht ein generelles Umdenken im Setzen der Bahnpunkte. Vorausdenken das A-O.

    Vorlaufstop bei PTP/LIN führt zu Bahnänderung. Dass will man bei Spline verhindern.


    Ob es wirklich immer sinnvoll ist, es anzuwenden, ist jedem selber überlassen.

    KUKA macht aber schon mit dem ersten Satz dazu ein klares Statement, wozu es angedacht ist.



    Werde selbst sicher auch nie ein Fan davon werden. Aber ein Blick in die Doku über neue Features dazu lohnt sich.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account
Sign up for a new account in our community. It's easy!
Register a new account
Sign in
Already have an account? Sign in here.
Sign in Now