Safeoperation V3.5 Externe IO-Signale (NHE BS QBS SHS1 SHS2...)

  • Hallo Zusammen,


    ich bin neu im Forum und neu in meinem JOB. Ich habe schon einige Roboter programmiert aber keine SPS.

    Daher fehlt mir noch einiges an Wissen, um meine SPS zu perfektionieren.


    Roboterseite:

    Steuerung: KRC4

    Firmware: 8.6.6

    Roboter: KR22 R1610-2


    SPS Seite:

    Software: TIA Portal V16

    CPU 1510SP-1 PN



    Ich suche nach Antworten über einige OUTPUT Signale.



    Aber wann sollte man, welches Signal verwenden!


    Mir wird aus den Dokumentationen "Safe.Operation V3.5" oder "KSS 8.6 Programmierung" das nicht ersichtlich.?(


    Also wofür NHE, BS und QBS verwendet wird, ist mir schon klar :P


    Aber wie wirken sich diese Signale auf meine Steuerung und meinen Roboter aus. :|

    Mir ist auch klar, dass der Roboter steht :D

    Aber ich denke KUKA hat sich doch einiges mehr dabei gedacht. :/


    Mir stellt sich nur die Frage, gibt es einen Leitfaden oder eine Vorgabe, wie diese Signale verwendet werden.


    Quote

    Wie verwendet ihr die Signale?:/


    Ich habe schon einige Leute gesehen, die diese Signale einfach mit einem dauerhaften TRUE beschalten. :/

    Aber aus meiner Sicht macht, das nicht immer SINN!||



    * Diese Ausschnitte kommen von einem externen Unternehmen.


    Ich würde mich sehr über eine konstruktive Diskussion freuen :thumbup:

    Euer Martin8)

  • KUKA Handwerk
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  • Dir ist schon klar, dass man sicherheitsgerichtete Konfigurationen nur mit entsprechendem Kenntnisnachweis machen darf? Diese Kenntnisse sind offensichtlich nicht vorhanden, dieses Forum ermöglicht es nicht diesen Nachweis zu erhalten.

    Daher empfehle ich dringend einen entsprechenden Lehrgang (z. Bsp. bei Kuka) zu besuchen.

  • Hermann


    Diese Aussage ist falsch!


    Es gibt keine Norm, die sagt, dass du die sicherheitsgerichtete Konfigurationen nur durchführen darf, wenn du einen Lehrgang bestanden hast.

    Und falls du eine Kennst, dann würde ich diese gerne mal sehen.

  • Ja, da hab' ich mich falsch ausgedrückt, du darfst das vielleicht schon machen.

    Aber du solltest das nicht machen, denn in einem Schadensfall mit Personenschaden, wird die Staatsanwaltschaft durchaus nachsehen, ob enstprechende Sachkenntnis vorhanden ist.

    Solche Dinge werden auch nicht unbedingt in Normen geregelt, Normen sind keine Gesetze.


    Ich kenne allerdings z.Bsp. die Norm EN 61800-5-2 in der die Funktion des 'Sicheren Betriebshalt' beschrieben wird, da wird schon ein Teil deiner Fragen oben beantwortet.


    Nichts desto trotz bleibt richtig: Dieses Forum ersetzt keine fundierte Aus-/Weiterbildung in diesem Bereich. Diese Bildung kann durchaus auch durch Lesen und vor allem Verstehen einschlägiger Fachliteratur (Normen) oder Handbücher zu eingesetzten Softwarepaketen bestehen.

  • Und auch wenn man sich das alles selbst beibringen kann wird es schwierig. Der Staatsanwalt wird der Aussage “ich hab das gelernt“ wenig Vertrauen schenken. Schließlich ist es ja in deinem Verantwortungsbereich zu einem Unfall gekommen. Also kanns mit dem gelernten ja nicht weit her sein. Anders sieht es es wenn du die entsprechenden Zertifikate durch externe qualifizierte Schulungseinrichtungen vorweisen kannst. Das ist dann der Unterschied zwischen Vorsatz und fahrlässig. In letztem Fall wirst du wahrscheinlich mit einem blauen Auge davonkommen und die Schäden durch z.B. die BG übernommen werden. Bei Vorsatz wird wahrscheinlich keine Versicherung greifen. Auch strafrechtlich macht das wahrscheinlich den Unterschied zwischen Bewährung und Gefängnis.

  • .. Ich habe schon einige Leute gesehen, die diese Signale einfach mit einem dauerhaften TRUE beschalten. :/

    Aber aus meiner Sicht macht, das nicht immer SINN!...

    Um jetzt trotzdem mal auf die Fragen zu antworten:

    Stimmt, das macht nicht immer Sinn, das muss die Gefahrenanalyse und das Sicherheitskonzept der Anlage hergeben. Aber:

    In sehr sehr vielen Anlagen macht es aber doch Sinn.

    Das einzige Signal (der unklaren, also SHS, SBH, VRED) das ich selber schon gebraucht habe (bzw. quasi immer benutze) ist VRED, das sorgt dafür, dass der sichere TCP die in der Konfiguration hinterlegte reduzierte Geschwindigkeit nicht überschreitet, bzw bei Überschreiten der Roboter stoppt. Wird normalerweise bei offener Schutztür aktiviert (also auf Null gesetzt). Da kann dann nicht mehr in T2 bei offener Tür die volle Geschwindigkeit erreicht werden.

    Die Funktion der anderen wird z.Bsp. benötigt, wenn eine Person Teile in einen Greifer einlegt, während der Roboter aktiv geschaltet ist, warum da gleich drei Signale mit nahezu der selben Funktion vorhanden sind weiss ich nicht.

  • Hermann


    Also ich hätte vorher auch erwähnen müssen, dass ich eine interne Schulung über die Softwareoption "SafeOperation" gehabt habe.

    Zwar besitze ich kein Nachweis aber das Wissen wurde mir vermittelt.

    Aber leider ist einiges nicht wirklich klar geworden bei mir.

    Alles andere ist angekommen bei mir :P.


    Hermann & fubini


    Mir ist bewusst, dass Halbwissen nicht vor dem Knast schützt.

    Diese Diskussion habe ich schon mit einigen Leuten in der Firma geführt.


    Aber woher das Wissen kommt, ist dem Richter egal! Der Richter wird prüfen, ob ich mit gutem technischen Verständnis an die Sache dran gegangen bin.

    Natürlich würde mir ein Zertifikat einen positiven Eindruck beim Richter verschaffen aber das ist nicht ausschlaggebend.

    Ein Zertifikat rettet dich nicht vor dem Knast.


    Ich finde das sehr gut das hier darauf hingewiesen wird. Aber diese Diskussion wollte ich gar nicht antreiben!

    Ich denke wir hätten einiges an Diskussion gespart, wenn ich noch erwähnt hätte, dass Programm von einer externen Firma validiert wurde und fertig ist. :D


    @ALL

    Worum es mir hier bei dieser Diskussion geht, ist das ich mein Wissen und meine Programmierung ausbaue.

    Ich will keine Weiterbildung oder sonstiges im Forum bekommen, sondern mein Wissen ergänzen!

    Vielleicht haben andere Fehler gemacht und wollen diese mit uns Teilen.

    Keiner sollte für Fehler verurteilt werden, sondern mit uns diese Erfahrung teilen.


    Vielleicht machen einige von euch jeden Tag den gleichen Fehler nur, weil in der Firma gesagt wird, das machen wir schon immer so!

    Leider muss ich immer wieder sehen das neue Programmiererkollegen sich zu Frieden geben mit diesem Wissen und nicht nachhaken.

    Weiterhin weiß ich auch das alteingesessene Kollegen das Wissen nicht teilen wollen, weil "KEINE AHNUNG" die Idioten sind:D



    :robot:



    Hermann

    Um jetzt trotzdem mal auf die Fragen zu antworten:

    Stimmt, das macht nicht immer Sinn, das muss die Gefahrenanalyse und das Sicherheitskonzept der Anlage hergeben. Aber:

    In sehr sehr vielen Anlagen macht es aber doch Sinn.

    Das einzige Signal (der unklaren, also SHS, SBH, VRED) das ich selber schon gebraucht habe (bzw. quasi immer benutze) ist VRED, das sorgt dafür, dass der sichere TCP die in der Konfiguration hinterlegte reduzierte Geschwindigkeit nicht überschreitet, bzw bei Überschreiten der Roboter stoppt. Wird normalerweise bei offener Schutztür aktiviert (also auf Null gesetzt). Da kann dann nicht mehr in T2 bei offener Tür die volle Geschwindigkeit erreicht werden.

    Die Funktion der anderen wird z.Bsp. benötigt, wenn eine Person Teile in einen Greifer einlegt, während der Roboter aktiv geschaltet ist, warum da gleich drei Signale mit nahezu der selben Funktion vorhanden sind weiss ich nicht.

    Vielen Dank für deinen Beitrag. :)


    Also ich nutze die VRED ebenfalls für offener Schutztür.:thumbup:


    Die Funktion der anderen wird z.Bsp. benötigt, wenn eine Person Teile in einen Greifer einlegt, während der Roboter aktiv geschaltet ist, warum da gleich drei Signale mit nahezu der selben Funktion vorhanden sind weiss ich nicht.

    Ich habe die Befürchtung, dass die Signale nicht von der Funktionalität gleich sind.


    zb. steht in der Doku folgendes





    Aber was in der Steuerung genau abläuft wird gar nicht klar.

    Quote

    Bei STOP 1

    • FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt

    • US2 Spannung wird abgeschaltet

    • AF (Antriebsfreigabe) wird nach 1,5 sec auf 0 gesetzt


    Werden die Motoren hart runtergebremst oder einigermaßen schonend wegen der Zeit wegen der Antriebsfreigabe?


    Quote

    Bei STOP2

    • FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt

    • US2 Spannung wird abgeschaltet


    Bleiben die Motoren aktiv?



    In der normalen Doku von KUKA werden die Handshakes besprochen aber in der SafeOperation sind keine hinterlegt.


    Liegt das daran, dass die Handshakes bei allen Optionen gleich sind oder hat sich hierfür niemand mal die Mühe gemacht?:P


    Es wäre halt sehr interessant mehr über diese Funktionalität der Signale zu erhalten.



    Ich hoffe, dass klargestellt wurde, dass dieser Beitrag nicht als Weiterbildung oder als die einzige Lösung gesehen werden soll!

    Und ich stimme euch zu, dass man ohne Hintergrund kein Safety-Programm anrühren soll.

    Ich würde mich freuen, wenn die Diskussion eher in die technische Richtung geht und nicht noch mehr darüber diskutiert wird, wie und wo ein Programmierer Hand anlegen darf.

    Darüber kann man sicherlich ein 500 Seiten Beitrag machen aber darum geht es mir nicht.


    Vielen Dank für eure Beiträge :)


    :robot:


    Gruß

    Martin

  • Aber was in der Steuerung genau abläuft wird gar nicht klar.


    Werden die Motoren hart runtergebremst oder einigermaßen schonend wegen der Zeit wegen der Antriebsfreigabe?


    Bleiben die Motoren aktiv?


    Steht doch alles in der Doku , Kapitel Sicherheit:

    z.B.:




    Was will man mehr.


    Weiterbildung fängt beim Lesen von Dokumentationen an.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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